山重水复疑无路，柳暗花明又一村。
最近在simulink中搭了一个模型，需要通过串口将外部惯导模块的数据读进来，解帧后输入模型中进行计算，算是半物理仿真。
起初烦恼于不知道如何将这种实时更新的数据实时解算并输出，在请大佬帮忙后，解算的问题解决了，但又遇到了解帧数据更新缓慢，延迟性大的问题。中间因为项目进度缓慢，被老板训斥了一顿。好在经过不断尝试，终于解决了解算数据更新延迟的问题。
一、起初接收解算串口数据的思路
刚开始我甚至不知道simulink模块有串口接收模块，试图通过在simulink中写matlab function调用Serial函数的方式实现串口数据的接收与解算，事实证明是行不通的。
后来查到，simulink中原来有专门的串口模块，晕，早知道就不费那么大周折了，然后在大佬的指导下搭建了下面的模型。
其思路是：从串口每次一个读取数据，根据我的传感器的串口通信协议，每11个数据为一帧，所以加一个buffer模块，相当于将连续发送的串口数据分割为一帧一帧（每帧11个数据），到状态机中根据帧头判断是什么数据（加速度/角速度）后解帧，我在后边加了scope用来查看输出的数据。
二、遇到的问题
经过实验，数据的准确性上没有问题，但实现不了实时更新，而且随着仿真时间的增长，数据更新延迟越来越严重，从起初的2s，逐渐增加到5，10，15，30…这样还做个毛线的半物理仿真，就失去串口通信的意义了。
然后就是苦思冥想，问题到底出在哪？
起初是觉得状态机的问题，或许是解算耗时，从而延缓了数据的更新，解算程序没法改啊，改了设置又好像没用。
或许是仿真设置的问题？改成定步长或许会快一些？也没用。
又或者是电脑性能的问题？又研究了下Matlab的多核并行计算，也还是没有起色。
没有师兄的孩子就是这么苦逼，没人带问了几个同学也都说没搞过，去论坛发帖也没人回。眼看时间一天天过去了，啊迟迟没有进度，我都有点怀疑自己了，不过没有放弃尝试。
三、尝试解决
终于，在我删去buffer模块，并直接在串口更改Data size为[11 1]后，实时性的问题终于得到解决。
现在我终于可以丝滑而且几乎无延时的看到数据更新了！
四、反思与总结