1、下载安装插件SW2URDF,在设置箭头中找到插件选项，SW2URDF打勾
2、在工具兰中打开 工具->Tools->Export as urdf，并建立关节链接
3、选择并配置链接
4、选择查看和导出
5、查看配置信息
6、点击next，直到最后信息无误
7、点击export urdf and meshes
8、生成urdf文件，将文件夹复制到ubuntu中的ros工作空间中（可以新建一个）
9、编译（有错误，需要修改，见最后解决办法）
10、source一下roslaunch display文件即可看到模型。
问题：编译出错。
原因：solidworks生成的文件不能直接使用。
修改：
1、修改包的名字，将后缀.SLDASM去掉
2、在包中修改package.xml，将其中.SLDASM后缀去掉，并且注意邮箱格式是否正确（图正确）
3、修改CMakeList.tet，去掉.SLDASM
4、修改urdf文件，去掉.SLDASM，并且添加一段新的链接（解决运行时的警告）。
5、修改display.launch文件和gazebo.launch文件，去掉.SLDASM，并在display.launch插入
然后就可以正常运行了。nice~
其他问题：
1、joint_state_publisher_gui要安装。否则报错找不到该节点。
可以用sudo apt-get install ros-<版本>-joint_state_publisher_gui来安装。
sudo apt-get install ros-<版本>-joint_state_publisher_gui
2、rospkg需要用pip安装
pip install rospkg