STM32 CAN的验收筛选器
简介
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CAN外设的验收筛选器，一共有28个筛选器组，每个筛选器组有2个寄存器， CAN1和CAN2共用的筛选器的。
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在 CAN 协议中，消息的标识符与节点地址无关，但与消息内容有关。因此，发送节点将报文广播给所有接收器时，接收节点会根据报文标识符的值来确定软件是否需要该消息，为了简化软件的工作， STM32的CAN外设接收报文前会先使用验收筛选器检查，只接收需要的报文到FIFO中。
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筛选器工作的时候，可以调整筛选ID的长度及过滤模式。
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根据筛选ID长度来分类有有以下两种：
- 检查 STDID[10:0]、 EXTID[17:0]、 IDE 和 RTR 位，一共31位。
- 检查STDID[10:0]、 RTR、 IDE 和 EXTID[17:15]，一共16位。
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而根据过滤的方法分为以下两种模式：
- 标识符列表模式，它把要接收报文的ID列成一个表，要求报文ID与列表中的某一个标识符完全相同才可以接收，可以理解为白名单管理。
- 掩码模式，它把可接收报文ID的某几位作为列表，这几位被称为掩码，可以把它理解成关键字搜索，只要掩码(关键字)相同，就符合要求，报文就会被保存到接收FIFO。
模式
- 每组筛选器包含2个32位的寄存器，分别为CAN_FxR1和CAN_FxR2，它们用来存储要筛选的ID或掩码，各个寄存器位代表的意义与图中两个寄存器下面“映射”的一栏一致，各个模式的说明如下：
| 模式 | 说明 |
|---|---|
| 32位掩码模式 | CAN_FxR1存储ID， CAN_FxR2存储哪个位必须要与CAN_FxR1中的ID一致 ， 2个寄存器表示1组掩码。 |
| 32位标识符模式 | CAN_FxR1和CAN_FxR2各存储1个ID， 2个寄存器表示2个筛选的ID |
| 16位掩码模式 | CAN_FxR1高16位存储ID， 低16位存储哪个位必须要与高16位的ID一致； CAN_FxR2高16位存储ID， 低16位存储哪个位必须要与高16位的ID一致 2个寄存器表示2组掩码。 |
| 16位标识符模式 | CAN_FxR1和CAN_FxR2各存储2个ID， 2个寄存器表示4个筛选的ID |
筛选器设置实例
| ID | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 | 1 | … |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 掩码 | 1 | 1 | 1 | 0 | 0 | 1 | 0 | … |
| 筛选的ID | 1 | 0 | 1 | x | x | 0 | x | … |
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如在掩码模式时，第一个寄存器存储要筛选的ID，第二个寄存器存储掩码，掩码为1的部分表示该位必须与ID中的内容一致，筛选的结果为表中第三行的ID值，它是一组包含多个的ID值，其中x表示该位可以为1可以为0。
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如工作在标识符模式时， 2个寄存器存储的都是要筛选的ID，它只包含2个要筛选的ID值(32位模式时)。
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如果使能了筛选器，且报文的ID与所有筛选器的配置都不匹配， CAN外设会丢弃该报文，不存入接收FIFO。