首先，web-inf下的classes目录一般是存放程序的class文件的。
通常的eclipse视图看不到此文件夹，需要切换视图为Navigator (Window->show view->navigator)。
创建一个servlet类：
此时查看WEB-INF发现没有classes文件夹（可打开项目文件夹查看，此时我的已经配置好，classes已经存在），说明eclipse没有在该目录下自动生成servlet类文件
在项目名处，点击项目名选中Build Path查看创建路径
修改为WebContent/WEB-INF/classes，点击apply，点击OK
再次运行，就没有错误了。