快速建设可用于自动驾驶测试的城市模型（City Engine）

CityEngine使用教程

1. 基本操作

操作技巧：翻滚视图和缩放配合使用。

CityEngine中四种属性类型: Shapes（物体）、Blocks（块）、Segments（街道的部分）、Nodes（节点）

1. 创建项目

1. 新建项目

1. 将Co_Driver项目下的的assets和rules文件夹复制到，新建项目下

1. 创建场景

右击scenes -- New –- CityEngine scene

1. 完成

1. 导入OSM

2.1 OSM文件要求

1. JOSM地图绘制，道路要相互连接，才能形成Blocks（块），如下图所示

道路相交处要有节点（红方框），否则道路悬空。

1. 尽量绘制较少的节点，完成道路绘制，尤其路口节点数要少。（原因：CityEngine是根据两个节点间的线段生成形状的，节点过多线段太短，贴图会被压缩，造成地面贴图不正常）

2.2 导入步骤

1. 步骤

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1. 导入设置

1. 完成

1. 道路建设

1. 观察导入的OSM地图是否有缺失（尤其是路口）如下图所示

若OSM地图有缺失，则进行如下操作：全选地图——单击绿框图标（CleanUP Streets）——跳出界面直接单击Finish（不用勾选）

1. 道路宽度设置

选择道路——streetWidth（道路宽度）  sidewalikWidth（人行道宽度正常设置5m）

道路宽度=（3.5（车道宽）+0.13（线宽））*N（车道数） 如果是双实线中间间隔0.13m，也需要加上。

1. 默认道路转弯半径为3m，有些背景车辆转弯，会压路的阶沿。可适当增加道路转弯半径。半径过大，会改变道路形状，无法和航路点对齐

1. 全选，地图
2. 修改转弯半径

1. 增加转弯半径可能会出现，道路缺失。按相应的办法即可解决。

 

 

 

 

 

 

1. 道路末端会出现，圆（下图红框）

1. 挨个选中
2. Node——type——Crossing

1. 路面贴图

先选中路面

单击一段路面——右击——选择Select Objects with Same Start Rule

添加规则，在rule 文件将Standard_Street.cga 拖到选中的路面

完成后如图

1. 路口贴图

先全选中路口

单击一个路口——选择Select Objects with Same Start Rule

添加规则，在rule 文件将Complete_Street_mzc.cga 拖到选中的路口

完成后如图所示，检查路口是否全部贴图完成。

1. 中国特色道路贴线、指示地标设置

目前只使用Standard_Street.cga规则进行路面贴图（只能设置车道线和地标指示，没有中间隔离带等其他复杂路面物体）

Standard_Street.cga规则属性解释

NbrOfRightLanes：用于设置反向车道数

比如四车道

Centerline：车道中心线设置，目前选项有yellow（黄实线）、none（黄虚线）

可以自己添加属性选项：打开Standard_Street.cga规则

1. 添加Centerline属性选项（红框内）

1. 添加中心线贴图规则

1. 在assets-Street_Standard-Lanes 文件夹下，添加图片。注意名称。

单线规则，只能在Centerline属性下的none选项下修改

双线规则，只需在Centerline属性下添加选项

RoadTraffic: right-hand （靠右行驶） left-hand （靠左行驶）

Stop Markings ( 路口指示地标)

Stop Begin ：有多种选项地标类型供选择。根据道路的实际需要选择。

如果选项中没有需要的地标贴图选项，可以在规则中添加。

打开Standard_Street.cga规则

1. 添加StopBegin 属性选项（红框内）

1. 添加路口指示地标规则

1. 在assets-Street_Standard-Lanes 文件夹下，添加图片。注意名称。

名称一定要对应，否则会出错。

StopEnd ：只需添加StopEnd 属性选项

指示地标贴图常见问题：车道线太短，地标不显示（原因：两个节点间距离太短）

解决办法（将两个部分合并）：

1. 选中两个部分

1. 单击Graph——Simplify Graph，弹出界面，无需设置
2. 直接点Apply

1. 再将Standard_Street.cga规则，拖到合并后的道路
2. 执行完上述操作后

如合并两个部分后，如图双黄线没有了，还是两个节点间距离太短，如上操作继续合并（合并和改变道路弧度，为了防止过多改变形状，航路点无法重合，所以在满足路口贴图的条件下，尽可能减少合并）。

Crosswalk Markings: 人行道

     CrosswalkBegin : continental

     CrosswalkEnd : continental

     CrosswalkColor : white

1. 路边人行道贴图

先全选中人行道

单击一段路边人行道——右击——选择Select Objects with Same Start Rule

添加规则，在rule 文件将Complete_Street_mzc.cga 拖到选中的人行道

完成如图所示

更换人行道贴图（根据贴图位置找到贴图），设置阶沿高度

全选中人行道，界面右侧弹出属性窗口，更改下面属性

人行道放置树木

人行道放置路灯

关于Complete_Street_mzc.cga，每个属性的解释，可以将鼠标放在上面，会有中文解释

1. 完成道路建设。

1. 房屋建设

1. 显示Block

1. 全选地图
2. Block——shapeCreation——Enable

1. 如图

1. 添加房屋规则

1. 全选Block，选中一块——右击——Select Object with Same Rule File

1. 将International City.cga 规则，拖到Block上
2. 结果如图

1. 规则属性解释

Building：

   Type：建筑物类型

   HeightFactor ：建筑物高低缩放

Trees

   Show Trees

1. 完成如图

 

1. 进阶学习

1. 标准道路规则Standard_Street.cga 学习。

使用Group，可以创建二级属性   Range定义范围

 

分别是如下图：1、2、3、4、5，5个部分。

1. 参照航路点进行，路面指示标志贴图。

1. 将OSM文件转换成.net 文件

1. 用NetEdit，打卡.net 文件（文件目录位置的文件名不能有中文）

 

 

 

 

 

1. 工作流说明

1. 在JOSM中绘制OSM地图，导出OSM地图
2. 将OSM地图导入CityEngine建设3维模型

先只生成道路模型，不贴图，导入UE4 ，观察能否与航路点对齐。

若能对齐，则开始贴图。

1. 将OSM文件转换成.xodr文件（道路宽度变为3.5，道路转弯半径与CityEngine一样），生成航路点，看能否与CityEngine 3维模型对齐。

若能和道路模型对齐，则进行下面操作。

将OSM文件转换成.net文件（道路宽度变为3.5，道路转弯半径与CityEngine一样），将.net文件用SUMO打开，调节路口转向问题

1. 将调好后的.net文件转换成.xodr 格式
2. 将.xodr格式文件放入Carla的open drive文件夹下，然后在地图通过Opendrive actor 生成航路点，将航路点和完全建设好的CityEngine模型对齐。