前方高能干货！经纬M300&赛尔102S航测全流程解析在这里~
一、 测试前准备
- 硬件准备：
1)M300 飞机 1 台；
- 遥控器 1 台；
- 电池 2 组；
- 测绘相机 1 台；
- 电池充电箱 1 个；
- 遥控器充电器 1 个；
- 固件/软件版本检查：
产品发布后，请确认飞机、遥控器、Pilot 版本为官方最新版。
二、 相机安装
- 取下相机卡口保护盖，将相机卡口的白点与云台接口的红点对齐，并嵌入安装位置；
- 旋转相机卡口至锁定位置，红点对齐，以固定云台，相机安装完成；
- 拆除相机，按住飞机云台接口解锁按钮，然后旋转卡口，取下相机；
- 安装云台接口保护盖和相机卡口保护盖。
三、 自定义网络 RTK（用户自己的 NTRIP 账号）配置方法
- 打开遥控器，运行 Pilot APP，点击手动飞行。
- 进入 RTK 设置界面，选择RTK 服务类型为“自定义网络 RTK”，然后填写账号的地址、端口号、用户名、密码等信息。
- 点击“设置”，如果飞行器 RTK 的定向及定位状态均为 Fix，且有绿色文案提示 “连接成功，RTK 数据使用中”,则表示 RTK 正常使用中。
四、 建图航拍
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打开 DJI Pilot App，选择航线飞行-创建航线，选择“建图航拍”。
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测区规划
在地图界面可通过点击和拖动调整测区范围，点击航线中间的“+”号，可添加新的航点。
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选择自定义相机，并设置自定义相机参数，PSDK-102S 基本参数设置：
完成自定义相机设置后点击完成并保存。 -
调整飞行高度
可按照所需的GSD 调整飞行高度（无人机相对于起飞点的相对高度）。 -
调整起飞速度和航线速度
按住加号可调整至最大值，即右侧加号变成灰色（推荐以最大速度进行数据采集）。 -
设置完成动作
选择完成航线任务后的动作，如悬停、自动返航等。 -
关闭高程优化
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航线高级设置
可按需调整 航向/旁向重叠率(赛尔相机推荐使用值航向重叠率 80%旁向重叠率 70%)、主航线角度、边距设置（为保证五相机数据采集效果，边距需与飞行高度保持一致）。
五、 飞行安全设置
观察航线范围内障碍物高度，并设置返航高度，设置返航点（飞机起飞时会自动将起飞点记录未返航位置），注意航线高度最好低于限飞高度 5 米以上（如在限飞区域边缘进行作业）。设置失控行为如悬停或自动返航。
六、 起飞前检查
- 硬件检查项
- 检查机臂安装固定到位；
- 脚架安装固定到位；
- 云台支架的连接线安装到位，以防飞行过程中连接线松动，导致相机不通电
- 测绘相机安装到位;
- 电池安装到位，并旋紧卡扣；
- 确保飞行器电池电量、遥控器电量充足；
- Pilot App 检查项
- RTK：RTK 处于 fix 状态，且有绿色文案提示“连接成功，RTK 数据使用中”；
- 自定义相机参数设置正确；
- 起飞自检 APP 无异常提示；
七、 执行航线任务执行航线任务
- 点击航线任务的开始图标，上传航线任务并开始作业（飞行航线任务时飞行模式必须处于P 模式）。
- 注意主界面顶部的文字提示：“飞行中（RTK）”表示 RTK 状态正常；如果变为“飞行中（GPS）”则表示 RTK 信号丢失，建议点击暂停图标暂停任务进行确认。RTK 信号恢复后可继续执行任务；（目前由 RTK 变为GPS 没有语音提示）
- 飞行过程中请注意飞行器和遥控器电量。如果飞行器电量低，请返航更换电池，然后可以在 App 中继续执行未完成的航线任务。
八、 赛尔相机照片拷贝流程
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连接相机
打开赛尔航测管家，相机挂载在无人机上，使用无人机供电开机。使用赛尔附赠的 Type- C 数据线连接相机，赛尔航测管家会自动读取到相机信息。连接相机需使用 USB3.0 以上的数据接口，建议使用台式机连接。首次连接相机时会自动安装驱动，相机硬盘要逐个加载， 连接时间会比较长，之后再次连接时间会比较快。
所有相机硬盘都加载完成后，赛尔航测管家会自动读取相机中的航拍架次信息，并显示到界面上。
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检查数据
点击架次名称后面的“详情”，可以查看架次的详细信息，包括架次包含的各个视角照片，照片的POS 信息以及缩略图等。检查架次包含的照片和 POS 数据是否正确。
需要注意的是，正常情况下显示的只有航拍架次，如果显示有“其他照片”，那么可能架次分配出现错误，需要手动检查相机。 -
准备拷贝
点击架次名称或架次名称前面的方框来选中架次，点击拷贝进入拷贝设置界面，选择要把相机中的图片拷贝到哪个文件夹。其他设置可以使用默认值。
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使用 KML 筛选照片
点击“KML 区域设置”。添加测区 KML 文件。
选择KML 之后，拷贝将把KML 区域内的照片和之外的照片分开存放，KML 区域内的照片存放在以架次命名的文件夹中，KML 区域外的照片存放在“拷贝忽略照片”文件夹中。
如果你不想用KML 筛选照片，则跳过此步骤即可。 -
拷贝过程
设置完成之后，点击开始拷贝，相机照片会自动按照架次划分拷贝到电脑。等待拷贝进度条完成即可。
如果拷贝过程中因为 USB 线意外拔出或者无人机电量耗尽等原因中断，可以断开相机连接后重新连接相机，航测管家会提示是否继续意外中断的任务，点击是继续未完成的拷贝。
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清理数据
拷贝完成后返回架次管理页面，如果不想在相机中保留架次数据（包括图片和 POS 文件），则可以勾选要从相机中删除的架次，点击清理按钮，软件会自动从相机中删除选定架次。
九、 大疆智图数据后处理
1.请使用大疆智图 V2.2 版本进行处理，请确保所有照片均为空中采集照片，无地面实验采集的废片，否则可能会解算失败。
2. 把照片导入大疆智图 Terra 进行三维重建。导入方法与使用 P4R 类似。注意更改输出坐标系与像控点坐标系保持一致。进入“像控点管理”界面，进行免相控空三，然后刺像控点，并把所有像控点类型改为检查点，优化后输出空三精度报 告。
3. 输出精度报告之后，可直接开始建模。
十、 注意事项
- 注意信息安全，不要在市区等人流多的地点飞行，避免泄密。
- 不要在人群上空飞行以免发生意外事故。
- 提示固件版本不一致，不要进行升级。
- 如果左上角显示无法起飞，点开后又无异常项，有可能是手机号没验证或者RTK
开启但是未 Fix， - RTK 已连接数据未使用：重新点击“设置”按钮，或重启飞机和遥控器，并重新配置Ntrip 账号。
- 航线上传失败：多点击几次重试。
- 输入法键盘字母 y 和字母 z（德文键盘），长按键盘下方的“地球”按钮，将键盘更换为“中文拼音”。
十一、发现问题后的问题定位和日志导出流程
- 记录发现问题的时间点
发现问题后，多次拨三档开关切换模式，并记录当前的时间点。 - Log 导出方法
飞机 log 导出方法：连接到 DJI Assitant 2 调参软件进行导出。
APP Log 导出方法：请拷贝如下路径的 CACHE 文件夹发给我们进行分析
/sdcard/DJI/com.dji.industry.pilot/LOG/CACHE/ - 可以通过录屏、截屏的方式记录遇到的问题。
十二、新功能使用指导
- 全向避障和定位
飞行器具备前、后、左、右、上、下这 6 个方向的双目视觉系统和红外感知系统，提供更强大的视觉定位和避障功能。上下和前后左右的感知和避障距离可以在 App 中进行具体调节。 - 航点飞行 2.0
在之前的航点飞行功能基础上进行了升级：
使用飞行器定点功能创建航线时，能够自动记录拍照、录像的动作且创建航点，能够记录云台相机的俯仰、偏航角和变焦倍数；从而能够更方便地用该功能来进行固定线路自动化巡检。 - 精准复拍（需配合 H20 使用）
在航点飞行 2.0 的基础上还增加了 AI 自动识别的功能，需要连接 RTK 来使用，使用流程如下：
a) 飞行器打点模式创建一条航线，对需要巡检的物体进行拍照，记录下各个航点，保存航线。
b) 飞机降落。然后点击编辑航线任务，点选下图中的按钮。
c) 在每张照片的目标物体上画框
d) 保存任务
e) 执行航线任务，飞机会自动调整云台角度寻找框选中的物体，提升重复拍照的精度。 - 高级双控模式
使用时，飞行控制权可在FPV 页面中，A 控和 B 控之间切换。 - 健康管理系统
- 智能定位追踪（需配合 H20 使用）
在变焦相机画面中，点击“TA”按钮，然后可以框选一个兴趣物体，或者点击相机自动识别出的人、车，相机就会自动调整云台角度和变焦倍数跟踪该物体。点击暂停按钮退出对当前物体的跟踪。