最近遇到CAN总线通讯的问题
上位机为arm板，核心板为Cortex A9处理器, Linux内核
下位机为5块 STM32板
现象为：
如果上位机只接收数据，一切通讯正常。当上位机下发命令，那么上位机显示通讯断开。
（我的编写的逻辑是，上位机5秒内收不到数据，就判断通讯断开）
问题分析：
1、查看上位机程序打印，显示非阻塞select函数返回值为0，意味着socket连接完好，但没有收到数据
2、使用周立功CAN分析仪，截取CAN总线数据，发现下位机在不停发送数据。
3、首先排除arm板固件问题，因为换了在别处正常的arm板，结果问题相同。
4、继续使用CAN分析仪，发现总线上有非常多的错误码，只接收不下发数据的时候，也还是有许多错误码。
问题定位：
总线上大量的错误码，随着上位机数据下发，造成了CAN总线阻塞。
一般定位在STM32单片机或者接线。
检查接线，发现4号、5号板没有使用总线接法（跨接串联的方式），这导致几个节点被拓扑在了一个节点。
问题解决：
修改了接线方式，数据错误码不再刷屏。 下发数据也不会造成通讯阻塞。
总结：
当发现CAN总线通讯中断，上位机CAN驱动select函数返回值为0，而总线上数据正常，但有大量错误码。
那么可以先检查接线，以及STM32等单片机的质量问题