理解摄像机标定
看了一篇讲得非常好的关于摄像机标定的文章，加深了我对摄像机标定的理解
摄像机标定文章的传输门
这是我边看文章边写的公式
(3)和(4)代入(5)得到的公式意思就是
世界坐标 乘 相机的内外餐参数 得到 像素坐标
而标定的过程就是要求出相机的内外参
手眼标定
1、 手眼标定要掌握：
视觉算法、运动控制算法、手眼标定算法
2、 手眼标定中涉及的坐标系：
机械手基础坐标系、机械手末端工具坐标系、相机坐标系、工件坐标系
**3、**标定方法：
①九点标定 ②标定板标定
4、 九点标定：
就是将图像坐标系转换为机械手基础坐标系。
根据摄像机的固定位置，分为eye-in-hand和eye-to-hand。eye-in-hand相比eye-to-hand比较灵活。
如果是eye-in-hand，也需要在固定的地方拍摄九个点。
ps：要注意机械手的协议，就是要注意发什么格式的数据
5、 标定板标定：
代码：
demo - 方法 - 手眼标定系统 - hand_eye_movingcam_calibration(eye in hand)
demo - 方法 - 手眼标定系统 - hand_eye_stationarycam_calibration(eye to hand)
demo - 方法 - 摄像机标定 - 3d_coordinates(摄像机标定)
方法：先标定，后求解
如果是eye-in-hand，标定板不动，机械手带着摄像机走一圈。
如果是eye-to-hand，摄像机不动，则改变标定板的位置。
ps：有了描述文件，则相当于知道世界坐标，可以求出摄像机内外参。
（再看一遍视频，之前没有完全看懂）
ps：多相机不一定是双目立体视觉，可能还是二维的。
双目立体视觉必须是两个相机看同一个地方，且两个相机建立了之间的联系，还有三维重建，都是三维的。