总结起来就是一个公式：
也就是相机内参x相机外参x世界坐标系=Zc x 像素坐标系
其中，Zc是相机坐标系下的Z值，也就是相机坐标系与世界坐标系间的高度，也有的教程把它写为s，都是一样的。
首先，来看相机标定：相机标定，就是为了获得相机的内参和畸变参数，当然也会获得每张图相应的外参矩阵，因为内参是相机的固有内在属性，每个相机都有一个固定值，外参是世界坐标系与相机坐标系间的相对位姿（平移+旋转）。因为在标定的时候，拍摄的每一张图都是不同的，因此每张图都对应有一个外参。
说了这么多，相机坐标系，图像坐标系，像素坐标系的定义你可能已经从别的教程中看到过，那世界坐标系是怎么的定义的呢，哪个是原点，X轴，Y轴？先从一张标定图片来看一下：
这是matlab的标定工具箱，标定后所呈现的一张图，在标定时它将角点左上角坐标定义为世界坐标的原点，平行方向的为X轴，垂直方向的为Y轴，以这个为世界坐标，计算外参，因为标定需要15-20张不同角度的图片，因此，每张图所对应得世界坐标也是不同的，第三张是我自己拍摄的19张不同角度的标定板图片，所得到得相对位姿的图像显示。
