不多BB 直接上例子
这里所描述的是一个典型的弹簧系统 但是弹簧的胡克系数a是个变量
分析过程不在此赘述了 简单说一下思路
step1：find X2 使系统的输出量紧紧跟随给定轨迹
Step2：find u 使得X2可以满足step1的要求
Step3：引入胡克系数a的估计值a_hat 用估计值来处理跟随过程
在matlab中搭建如下模型
请原谅我垃圾的layout
输入轨迹是一个变化的常数 就像这样
我们的控制要求是输出要紧紧跟随这个轨迹 此时的a取5 分别观察输出 和a的估计值
看起来跟随还不错 估计值也基本是5
改变a的取值 比如a=10
估计值误差也不大
看起来这个自适应控制器还算满足要求 在a取不同值时都能紧紧跟随
但是却有一个比较大的问题 就是系统的快速性能不好 如果输入信号的周期过端 跟随性能就比较差了
入门小白 有什么不对的地方 还请大家多多批评_
最后我要感谢B站UP主 DR_CAN 讲的实在是太好辣
这道题目是他的高级控制课程-16的课后作业 在此说明！
也欢迎大家去关注 DR_CAN