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第一次调试CAN通信，记录一些入门信息。本文只讨论最基本的数据收发功能，远程帧、错误帧等高级功能未来再学习。
推荐资料[1]，第16章讲述了CAN的基础知识，适合入门。
自己的硬件电路使用了恩智浦的TJA1057T，收发器使用了USBCAN-II C。还使用了具有CAN解码功能的示波器。
基础知识
CAN总线上的信号使用差分电压进行传送。两条信号线分别被称为CAN_H和CAN_L，静态时均为2.5V，这时的状态表示为逻辑“1”，也称隐性电平；用CAN_H的电平比CAN_L的电平高的状态表示逻辑“0”，称为显性电平，此时CAN_H的电平通常为3.5V，CAN_L的电平为1.5V。
自发自收
首先使用CAN收发器的自发自收模式进行调试，这里将波特率设置为1000K，也即1M。
将示波器的探头的参考地接在CAN_L，探针接在CAN_H，开启示波器解码模式，设置总线类型为CAN_DIFF（差分信号）。注意示波器将波特率也设置为1000K。示波器探测到的信号如下：
DLC位附近的细节如下图：
注意一次只能发送0~8个字节的数据，也即DLC的取值是0-8。上图的示例是发送3个字节。
接下来测试TJA1057T的工作状况，接收同样的信号，测量芯片的4号引脚RXD。
由于芯片将信号逻辑取反，所以这里开启示波器探头的反向功能，示波器就可以正确解码了。由于开启反向，所以下图中电平读数变为负值，真实值是逻辑相反的正值。
至此，基本确定接收信号回路的硬件没有问题。
使用Simulink代码生成技术调试
接下来配置软件，确保可以和上位机完成通讯。由于对代码生成技术较为熟悉，这里用此方法调试。
首先配置引脚，波特率配置为1000k
配置硬件中断，根据手册，使用CANA_0中断。（选择其他CAN中断也可以）
配置的模型如下图所示，帧地址默认值是455，对应二进制111000111，对应十六进制1C7。帧地址也可以设定为其他值。
由于一帧可以发送0-8个字节，所以CAN模块的输出默认直接设定为8个字节，如果接收值不足8字节，则自动补0。
个人比较习惯使用一个uint8的信号控制DSP，所以后接8选1模块。如果使用uint16，则后接4选1模块；使用uint32，后接2选1模块。
在RCV模块中还要配置中断，与前文一致，使用CANA_0。
上位机的帧地址也要配置为455，提示输入十六进制，所以设置为1C7。
又上图也可以看到，上位机可以收到DSP回送的信号，不足的数据位自动补0。
至此，CAN的硬件回路调试完毕。
示例代码小结
也可以使用C语言编程来测试系统，TI一共提供了4个例程，位置在C:\ti\C2000Ware_DigitalPower_SDK_3_00_00_00\c2000ware\driverlib\f28004x\examples\can
推荐学习的例程是can_ex3_external_transmit 使用同时启用CANA和CANB两个模块，使用中断进行通信，稍加修改就可以形成自己的代码。
参考文献
- 《手把手教你学dsp2812》