东方马达步进电机AZM66AK-HS100+AZD-KD调试经验记录（20170803YC）
本次总结主要实现的功能如下：用MEXE02软件在步进电机驱动器中设置好控制动作，每个控制动作有一个特定的编号。之后通过PC和驱动器之间的485通讯，发送相关指令，使步进电机按照一定编号的控制动作运转。
参考资料：东方马达步进电机AZM66AK-HS100+AZD-KD的产品手册，可在官网下载。
A.接线
接线图如下：
上图各接线说明如下：
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编号 |
说明 |
备注 |
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线1 |
线1和线2连接电机和驱动器。 |
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线2 |
线1和线2连接电机和驱动器。 |
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线3 |
线3连接电机的编码器部分和驱动器。 |
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线4.1 |
线4.1：驱动器上的网络插口←→USB转485线 |
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线4.2 |
线4.2：USB转485线→PC（串口调试助手） |
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此外，电源方面，接DC24V，PE端子悬空不接。
【注意】接线方面：
a.若要“MEXE02软件控制电机”，断开线4，连接电脑和驱动器之间的那根线；
b.若要“以485通讯的方式让电机执行相应编号的控制动作”，在用MEXE02软件对驱动器配置好的基础上，断开连接电脑和驱动器之间的那根线，连接线4。
说明（20170923YC）：
线4的具体接法记录：
步进电机驱动器上的网口←→网线←→USB转485线
其中，网线上的TR+线接USB转485线上的T/R+端子，网线上的TR-线接USB转485线上的T/R-端子。
B.MEXE02软件控制电机
1、在MEXE02上新建工程：
参考手册：《MEXE02使用手册_英文详细版_手册编号HM-60131-2E》
手册路径：G:\激光扫描建模_长沙项目_2016_2019\平台搭建→电控（东方马达）器件手册_20170511
参考上述手册第4、5章，也即第15~18页。新建工程后别忘了及时保存。
2、驱动器上的配置：
在驱动器上有3个可供选择配置的旋钮/开关，按照下表进行配置。配制完毕之后需要重新断电、上电，才能使得配置生效。
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配置项 |
配置内容 |
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BAUD |
7 |
|
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ID |
1 |
|
|
SW1 |
1 |
ON |
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2 |
OFF |
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|
3 |
OFF |
|
|
4 |
OFF |
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3、之后配置电机运行的原点，在配置完原点之后，才能用MEXE02控制步进电机：
参考手册：《AZ系列 DC电源输入 内藏定位功能型 使用说明书 驱动器篇》
手册路径：G:\激光扫描建模_长沙项目_2016_2019\平台搭建→电控（东方马达）器件手册_20170511
参考上述手册“11-1 原点确定的指导”，也即第28页。
4、启动示教运行：
参考手册：《AZ系列 DC电源输入 内藏定位功能型 使用说明书 驱动器篇》
手册路径：G:\激光扫描建模_长沙项目_2016_2019\平台搭建→电控（东方马达）器件手册_20170511
参考上述手册“11-2 定位运行的指导”、“11-3 高速原点返回运行指导”，从第29页开始。
备注：若配置不当，可能会出现如下错误：（20170803YC）
附录：
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Absolute positioning |
绝对定位 |
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Incremental positioning |
增量定位 |
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Continuous |
连续 |
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Wrap absolute positioning |
用绝对定位 |
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Wrap proximity positioning |
包装接近定位 |
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Wrap absolute positioning |
用绝对定位 |
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Wrap absolute push-motion |
绝对推力运动 |
|
Wrap proximity push-motion |
包装近推运动 |
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Wrap push-motion |
把运动包 |
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Absolute push-motion |
绝对的推动作 |
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Incremental push-motion |
增量推进运动 |
C.以485通讯的方式让电机执行相应编号的控制动作
1、按照上一小节的方法使得MEXE02和电机之间建立通讯，设置好各个编号的动作，类似下图：
之后，从PC写入驱动器数据，操作方法：
点击上图所示红圈中的小图标，之后在弹出框中发直接点击OK。
2、更改驱动器上的配置：
在驱动器上有3个可供选择配置的旋钮/开关，按照下表进行配置。配制完毕之后需要重新断电、上电，才能使得配置生效。
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配置项 |
配置内容 |
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BAUD |
4 |
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|
ID |
1 |
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|
SW1 |
1 |
OFF |
|
2 |
ON |
|
|
3 |
ON |
|
|
4 |
ON |
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3、接线无误后（连接线4），打开串口调试助手，串口设置如下：
也即串口调试助手上的设置需要和MEXE02中对驱动器的通讯设置保持一致。
可以试发送如下指令，让电机执行编号为No.0的控制动作：
（→截图源自手册《AZ 系列 功能篇》P267）
01 10 00 7C 00 02 04 00 00 00 08 F5 18
注意：串口调试助手中以Hex的格式发送和接收！
之后，可以观察到电机的旋转。
如此，即已实现了通过485通讯的方式，用指令控制步进电机以一定编号的控制动作运转。（20170803YC）
补充：20180506电机调试经验（电机初始位置配置）（YC）
给电机设置坐标原点的问题：
给电机设置坐标原点的时候，电机转轴的位置姿态如下图所示：
注意：电机驱动器显示红灯的时候，说明有故障。这种故障可能是由于接线没接好造成的。此时无法给电机设置转动原点，需要排除故障之后再设置转动原点。排除故障后，给电机断电、再上电，灯才会由红色变为绿色。
D.步进电机动作规划（20170804YC）
如下是1个扫描周期：
STEP 1：从原点开始，旋转到位置+10°；
STEP 2：从位置+10°开始，逆时针旋转（俯视）170°，其中最开始和最末尾的10°是加减速区域，最中间的150°应保证是匀速区域；
STEP3：从上一步的结束位置开始，顺时针旋转（俯视）170°，其中最开始和最末尾的10°是加减速区域，最中间的150°应保证是匀速区域；
STEP4：从上一步的结束位置开始，执行返回原点指令。
1个扫描周期对应2个匀速150°区间，在这2个区间内激光雷达分别进行2次连续采样，也即上述1个扫描周期对应2个（激光雷达的）采样周期。
上述周期对应下图（俯视）：
（↑20170915改）
区间1：用于消除累计误差，让步进电机返回原点用；
区间2：加/减速区间；
区间3：匀速区间；
区间4：加/减速区间。
所需要的指令类型（通过MEXE02在步进电机驱动器中写入）：
绝对定位指令（将位置设置成正/负可使电机正/反向运转）、回归原点指令。
现对上述指令进行测试如下：
1、MEXE02中的配置：
（经测试，上述配置中，25000步对应180°）（20170804YC）
2、运行编号0动作：
以485通讯的方式，发送指令：（START输入ON (运行No.0开始运行)）
01 10 00 7C 00 02 04 00 00 00 08 F5 18
（→参考手册《AZ 系列 功能篇》P267）
正确情况下收到的回馈：
01 10 00 7C 00 02 80 10
之后再发送指令：（START输入OFF）
01 10 00 7C 00 02 04 00 00 00 00 F4 DE
正确情况下收到的回馈：
01 10 00 7C 00 02 80 10
3、返回原点：（→参考手册《AZ 系列 功能篇》P280：“8-4 高速原点返回运行”）
以485通讯的方式，发送指令：（发送以下查询，将ZHOME设为ON。开始高速原点返回运行。）
01 06 00 7D 00 10 18 1E
正确情况下收到的回馈：
01 06 00 7D 00 10 18 1E
之后再发送指令：（高速原点返回运行结束后，先发送以下查询，再将ZHOME恢复为OFF。）
01 06 00 7D 00 00 19 D2
正确情况下收到的回馈：
01 06 00 7D 00 00 19 D2
附录：CRC校验码计算工具使用方法记录（20170919YC）
所用工具：
工具路径：
E:\CRC校验码计算工具_20170919YC
以手册中的如下通讯码为测试对象：
①
可以用软件得出正确的计算结果（反序的）：
【↓注意计算方式选择CRC-16/MODBUS】
②
可以用软件得出正确的计算结果（反序的）：
【↓注意计算方式选择CRC-16/MODBUS】
