在特权级模式下，用户可以访问和配置系统控制寄存器，比如NVIC中断控制器。然而，如果是在非特权级模式下，系统控制寄存器是不允许访问的，一旦访问将导致硬件异常。
Unprivileged：
非特权级，起到保护用户任务的作用，防止用户可以在任意任务中访问和修改系统寄存器，操作不当会造成系统崩溃。
Privileged：
特权级，这种模式下用户可以在任意任务中对系统控制寄存器的访问和修改。
对于Cortex-M3或者M4内核来说，所有的核心外设寄存器都是只能在特权级下才可以访问。
核心外设主要是MPU，NVIC，SCB和STK四个单元。除了核心外设寄存器以外，M3/M4内核的特殊功能寄存器也是不能在非特权级下访问的，特殊功能寄存器主要包括以下寄存器：
1. 程序状态寄存器组（PSRs或曰xPSR）
2. 中断屏蔽寄存器组（PRIMASK, FAULTMASK,以及BASEPRI）
3. 控制寄存器（CONTROL）
对于参考手册上面所说的SPI，USART，USB等所有外设寄存器都是可以在非特权级下进行访问的。
在用户级下，不能访问系统控制空间（SCS，包含配置寄存器及调试组件的寄存器），且禁止使用MSR访问特殊功能寄存器（APSR除外），如果访问，则产生fault。
基于以上原因，从特权级转到非特权级后，不能直接通过写“控制寄存器”——因为不支持在非特权级下访问；因此只能通过特殊方式触发异常，从而进入特权级。
主要有以下两种方法访问核心外设：
1. 使用SVC（Supervisor Call）软中断。
2. 在初始化和开启多任务操作系统前做核心外设的初始化。
Cortex-M3/M4中的特殊功能寄存器包括：
1. 程序状态寄存器组（PSRs或曰xPSR）
2. 中断屏蔽寄存器组（PRIMASK, FAULTMASK,以及BASEPRI）
3. 控制寄存器（CONTROL）
其中控制寄存器CONTROL是用来设置特权级和非特权级切换的，CONTROL寄存器定义如下：
CONTROL[0]
仅当在特权级下操作时才允许写该位。一旦进入了用户级，唯一返回特权级的途径，就是触发一个软中断，再由服务例程改写该位。
CONTROL寄存器也是通过MRS和MSR指令来操作的：
MRS R0, CONTROL
MSR CONTROL, R0
Cortex-M3/M4支持两种操作模式，两种操作模式分别是：
Handlermode，中断模式，简单的说就是指的异常服务程序是处在中断模式。
Threadmode，线程模式，简单的说就是异常服务程序以外的程序都是处在线程模式。
中断和异常的区别:
在 ARM 编程领域中，凡是打断程序顺序执行的事件，都被称为异常(exception)。除了外部中断外，当有指令执行了“非法操作”， 或者访问被禁的内存区间，因各种错误产生的 fault， 以及不可屏蔽中断发生时，都会打断程序的执行，这些情况统称为异常。在不严格的上下文中，异常与中断也可以混用。另外，程序代码也可以主动请求进入异常状态的（常用于系统调用）。
当处理器处在线程状态下时，既可以使用特权级，也可以使用用户级；
另一方面，handler模式总是特权级的。
在系统复位后，处理器进入线程模式＋特权级。
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在特权级下的代码可以通过置位CONTROL[0]来进入用户级。而不管是任何原因产生了任何异常，处理器都将以特权级来运行其服务例程，异常返回后，系统将回到产生异常时所处的级别。
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用户级下的代码不能再试图修改CONTROL[0]来回到特权级。它必须通过一个异常handler，由那个异常handler来修改CONTROL[0]，才能在返回到线程模式后拿到特权级。
为了避免系统堆栈因应用程序的错误使用而毁坏，我们可以给应用程序专门配一个堆栈，不让它共享操作系统内核的堆栈。在这个管理制度下，运行在线程模式的用户代码使用PSP，而异常服务例程则使用MSP。这两个堆栈指针的切换是智能全自动的，就在异常服务的始末由硬件处理。
MSP和PSP 的含义是Main_Stack_Pointer 和 Process_Stack_Pointer,在逻辑地址上他们都是R13.
Cortex-M3内核有两个堆栈指针：MSP-主堆栈指针和PSP-进程堆栈指针，在任何一个时刻只能有一个堆栈指针起作用.
MSP：主堆栈指针，当程序复位后（开始运行后），一直到第一次任务切换完成前，使用的都是MSP，即：main函数运行时用的是MSP，运行OSStartHighRdy，运行PendSV程序，用的都是MSP。当main函数开始运行前，启动文件会给这个函数分配一个堆栈空间，像ucos给任务分配堆栈空间一样，用于保存main函数运行过程中变量的保存。此时MSP就指向了该堆栈的首地址。
PSP: 进程堆栈指针，切换任务之后PendSV服务程序中有ORR LR, LR, #0x04这句，意思就是PendSV中断返回后使用的PSP指针，此时PSP已经指向了所运行任务的堆栈，所以返回后就可以就接着该任务继续运行下去了。
由于任何一个时刻都只能使用一个堆栈指针（SP），所以，如果在某一个时刻，需要读取或者改变另外一个堆栈指针的内容就得使用特定的指令：MSR 和 MRS.