本人大四小白最近尝试使用ZYNQ进行图像处理，第一步自然是实现输入输出，参考了南京米联电子等前辈的实现方法后，自己尝试实现了一种新方法，并实现了OV7725的视频输入输出，在此分享一下经验~
一、简介
ZYNQ包括一个Cortex A9双核处理器（ps）和外部FPGA（pl），两者之间除了少量EMIO相互连接外，PS提供了对外的几个AXI总线接口。
在ZYNQ体系中，DDR控制器处于PS部分，所以PL必须通过AFI接口来使用ddr资源。在图像系统中，帧缓存是必要的，但是PL部分可用的BRAM十分有限，且是实现其他逻辑的关键资源，不宜作为帧缓存使用，在图像分辨率高时，其大小也不够，所以一个完备的图像系统必然需要使用DDR作为帧缓存介质。
为了实现高效传输，对于大量数据通常使用DMA（Direct Memory Acces）进行，为了PL端与PS的通信，Xilinx官方提供了AXIDMA，AXI VDMA IP,使PL可以通过AFI接口直接访问DDR，这些DMA的IP对外部输入输出均为AXI Stream流协议，所以该系统的关键在于将OV系列摄像头与VGA显示器封装为AXIS协议接口以及其附加问题，VDMA的使用较为简单。
二、AXI Stream协议及视频流格式
AXI Stream关键的只有两根信号线，及tvalid核tready。tvalid是主设备驱动的信号，表示Stream上的数据是有效的，tready由从设备驱动，表示从设备下一个时钟到来时能够接收数据。AXI Stream的特点是这两个信号不存在互相等待的关系，及数据传输只发生再两者均有效的时候，从而效率很高，可以认为是连续传输，避免了死锁的情况。
AXI Stream还有一些附加信号，通常是伴随再数据中传输，主要包括tuser，tlast，tkeep等。tlast在标准流协议中表示一个数据包结束，伴随最后一个数据传出，tuser可以很多位，是用户定义信号，用来表达用户自己需要传输的数据。tkeep是字节修饰符，位数位数据宽度/8，当总线数据某字节有效时，tkeep对应位就为高。
Xilinx 所有与视频有关的IP均遵循一套AXI Stram视频流协议，其中对tlast与tuser赋予了特殊的含义。视频流中除了数据以外，包好start of frame和end of line信号，其中eol用tlast表示，sof用tuser表示。这两个信号均伴随像素数据传输，只保持一次有效传输的时间，sof和一帧第一个像素一起传出，eol和一行最后一个像素一起传输。视频流中有时会加入tkeep信号，无特殊情况时需全部拉高。
三、OVSensor2Axis
目前采用的摄像头对外均为8位数据，vsync，href，pclk这些信号线，时序如下
DVP格式无法与官方提供的Video in to AXI Stream IP核适应，米联公司采用的做法是写了一个IP核将输入时序转化为上述IP所需要的时序，这个做法一是有些拖泥带水，二是使用起来不方便，不友好。因此我参考官方IP的结构，写了一个将OV摄像头时序直接转化为AXI Stream格式的IP。
以下为官方Video in to AXI Stream的内部逻辑结构图。
为了适配OV系列的摄像头，主要对Data Formatter内逻辑进行修改。首先需要对data作8位转16位变换，使用移位寄存器即可。其次，wr_en只能发生在一次有效的16位上，所以需要在Href为高后生成一个频率为pclk一半的信号供wr_en使用。
图中可以看出，sof和eol信号是组合进数据存入FIFO中的。提取sof和eol是难点，其中sof信号提取可采用RS触发器，当VSYNC上升沿时，将sof至一，在之后第一次wr_en发生时，清零，这样就可以使sof被正常存入了fifo中。eol信号的提取依赖于Href的下降沿，下降沿发生后一个有效数据及为一行的最后一个像素，此时产生eol存入。
为了同步系统，加入使能信号，当使能信号被拉高后，等待下一个vsync后才开始一次传输，保证传输的是完整的一帧图像。
因为AXIS总线频率一般与整个系统的总线频率一致，所以FIFO主要起到了跨时钟域传输的作用。Tvalid信号发生在FIFO不为空的时候，rd_en信号发生在tvalid与tready同时为高的时候。
因为采用传统封装的摄像头PCLK频率受限在96Mhz以内，算上消隐阶段的PCLK数量，在保证帧率大于30（肉眼无法察觉到明显卡顿）的情况下，仅能支持到720p（1280*720）30fps图像的输入，否则根据试验结果，会发现PCLK已经无法被系统正常采样到了。如果想实现更高分辨率，需要尝试采用MIPI接口封装的摄像头。
四、Axis2VGA
VGA显示时序比较简单，关键再与该IP无发以地址方式直接访问DDR，只能从流接口中获得数据和同步信号，该IP主要就负责处理这方面的事务。
因为VGA显示时视频时连续的，所以总线输入速率一定要大于显示速率，否则视频显示就失败了。根据Xilinx官方文档，Artix7-1的芯片AXIS最高速率为150Mhz，则根据VGA60FPS时序标准的要求，在此类芯片上最高只能支持1440*900分辨率的视频显示，及129W像素的分辨率，更高无法实现。由于当前系统仅能支持到720p的分辨率，所以尚能兼容。
由于这个项目本身就是为了节省BRAM而设计的，所以该IP不可能再有一个完整的帧缓冲供使用，只能继续采用检测同步加FIFO的方式。因为tuser信号伴随第一个像素被输出，当tready为低时将会在总线上保持，所以当检测到tuser信号时，开启整个系统，使能FIFO输入端，并开始运行VGA时序。为了保证VGA时钟能从FIFO中取出数据，VGA时序开启将落后开启FIFO 8个总线时钟周期，在此之后由于总线速率大于VGA速率，将不存在都不到数据的情况。从此，VGA将能始终正常运行。为了能实现一定的控制，该模块也添加了使能端。
为了增强通用性，VGA时序所用的同步信号等时常均被参数化，当需要使用不同分辨率时只要在例化时修改即可。由于很多分辨率对应的参数不易查询，可以先加入一个Video Timing Generator的IP，选择对应分辨率后可以看到对应参数，记录下后再删除IP即可。
五、AXI VDMA使用
VDMA是DMA针对视频传输的改进版本，不同之处在于它加入了自动循环和自动切换帧缓存地址的功能。因为在很多系统中，图像输入速率不一定能与输出速率匹配，且有时需要对图像作一些处理，导致该空间不能被送显，所以一个完整的图像系统中通常有多个帧缓存，来保证输出数据不会被撕裂。VDMA可以最多支持32个帧缓存，并且经过配置能够自动的在各个帧存之间进行切换，并自动互相避让，从而保证图像稳定。
VDMA硬件部分配置比较简单，基础部分只需要选择好对应的stream流数据宽度，所需的帧缓存个数即可。值得注意的是同步信号的配置。如图，由于输入端是采用视频流协议中的tuser作为同步信号的，所以选择s2mm tuser，而输出端默认采用视频流协议，不采用额外手段同步，所以配置为None即可。关键点在于GenLock Mode，及输入输出时序匹配模式，图中为推荐配置，及动态选择关系。如此配置VDMA输入输出端会自动避让，如果输入帧数与输出帧数相同可以尝试其他配置，但不同时必须采取如下配置，此配置风险小，兼容性更高。
VDMA主要端口有5个：
S_AXI_Lite:寄存器、配置接口，用于软件配置VDMA，并读取状态信息
S_AXIS_S2MM:视频流从端，接收外来视频流数据
M_AXI_MM2S:AXI4全协议主端，从DDR中读取数据给M_AXIS_MM2S
M_AXI_S2MM:AXI4全协议主端，从DDR中读取数据给S_AXIS_S2MM
M_AXIS_MM2S:视频流主端，向外发怂视频流数据
其中5个总线接口最好采用同一总线频率，其中除了两个Stream接口与视频输入输出设备相连外，其他均与PS相连（需在PS端使能至少一个一个AFI接口）。
VDMA配置比较简单，除了分配帧缓存地址外，只需要配置两个寄存器0x00和0x30，分别对应输出配置和输入配置，在动态模式下，均配置为0x8b即可，具体可以查阅官方手册。
需要注意的是，VDMA一旦打开，接收端就开始等待第一个tuser，如果输入设备先开启，几乎不可能刚好对齐，VDMA就会混乱，所以顺序应该是先开启VDMA再开启输入设备，通过对OvSensor2AXIS中使能端的控制即可以做到。
六、注意事项
AXIS2VGA 和OvSensor2AXIS中fifo都需要配置为first word fall through的模式，否则会很尴尬。
S2MM：stream to memory mapped，即流转地址顺序存放MM2S相反。
系统如下，是不是简洁多了。。。。
