概述
AMCL的主要参数请参照http://wiki.ros.org/amcl，要了解参数详细意义还是读读论文吧，我也不是很懂，怕误导。这里主要讲几个amcl与导航堆栈联系较深的参数，以及如何理解和配置导航堆栈里的footprint参数，因为两者联系很紧密，就放到一起来讲了。
重要参数概览
默认订阅的话题：/scan
~transform_tolerance (double, default: 0.1 seconds)
~initial_pose_x (double, default: 0.0 meters)
~initial_pose_y (double, default: 0.0 meters)
~initial_pose_a (double, default: 0.0 radians)
~odom_frame_id (string, default: “odom”)
~base_frame_id (string, default: “base_link”)
~global_frame_id (string, default: “map”)
参数配置原则
~这个，代表参数的命名空间为/（默认命名空间）
~transform_tolerance：amcl要监听TF变化，这个值表示可以相信多少s前接收到的TF变化，一般略高于1/（TF发布频率）。
~initial_pose_x：代表将机器人初始化放在地图的哪个x坐标位置。
~initial_pose_y：同上。
~initial_pose_a：同上。
（0，0，0）代表你建图的起始出发点，此点即为map坐标系原点。
~odom_frame_id ：里程计坐标系名
~base_frame_id ：机器人“本体”坐标系，what is 本体，后面详细讲。
~global_frame_id：全局坐标系，一般为map坐标系。
需要的TF
需要的tf：base_link->laser_link、odom->base_link。
base_link的重要地位
base_link与base_footprint到底是什么，好像在什么地方都能看见它们的踪迹，以下几点有助于我们理解：
1、这里有一个重要默认：move_base默认base_link的z坐标为0。
2、除了上面1所述，base_link与base_footprint没有差别了。
3、base_link与base_footprint其中之一应放置在机器人的旋转中心，由1、2所述，它们z坐标通常不同，x、y坐标有时不同，这样设置的必要性见下。
4、上述的应放置的意思是大家一般都遵守这样的规范，以保证功能包有好的可移植性。
5、旋转中心是指对于机器人原地旋转的圆心（旋转时x、y坐标不变的那个轴上的点），差分轮式的机器人显然可以，麦克阿姆也可以。阿克曼型的应为机器人外形的几何中心。
6、上述3中设置的必要性在于：gazebo从xacro文件生成机器人时，机器人每一个link的坐标系所在的位置为该link的几何中心。比如对于一个球，其坐标系就在其球心，这不仅是一种原理，更是我们在编写xacro文件时需要注意的问题。很多时候如果我们只用一个base_link去对应机器人的本体的话，那么base_link将在本体中心，由陈述1知：机器人的下半部分本体z值将为负数，这意味着什么？，倒不是什么致命错误，只是在rviz中显示时机器人会有一半沉在地下，不太优美。为了解决这个问题，我们将base_footprint设为机器人本体坐标系，然后将base_footprint这个坐标系设置在base_link“上方”，由陈述1知base_link的z为0，这样机器人本体的中心不就上去了吗？就不会导致机器人沉入地底了。这样的设置方式是陈述4中应设置的详细解释。
7、上述3中base_link需要设置在旋转中心的必要性在于：陈述6已经讨论出来了base_footprint与base_link之间的设置方法。这里选择base_link设置在旋转中心来说明其必要性，指向答案的问题是：机器人原地旋转时，我导航堆栈、amcl如何知道你是原地旋转而不是其它动作？，思考一下导航堆栈的必需与amcl的必需就知道，是TF！，也就是说机器人本体坐标（假设其是任意的）在原地旋转过程中应该只能有角度上的变化，而不应该有x、y（位置）上的变化，只有一根轴满足这样的条件，那就是机器人的旋转中心轴，而这根轴上z为0的点只有一个，对于一个机器人来说这是唯一的，这个唯一的点所在之处，move_base给了它一个名字叫base_link（默认值），所以它是特殊的，对于一个机器人来说也是唯一的。怎样知道base_link在哪里呢？，TF嘛，所以导航堆栈也好、amcl也罢，都需要TF变化。同样也可以设置base_footprint在旋转中心轴上，注意因为这不是默认，需要告诉amcl与move_base你要使用base_footprint来定位机器人。如果没有满足上述的设置原则，导航堆栈、地图就会有莫名其妙的问题、漂移啊这些就出现了。
如图：
我的小车的两个差速轮不在车的中心，而是在车的后面，所以必须设置base_link到车的旋转中心，为什么不设置base_footprint为？请看前面陈述6，我机器人本体不想用base_footprint用其它名字可以吗？可以，但请参照陈述4。
绿色的框框是什么，这就是footprint啊！
还记得前面说的旋转中心的那个点吗，唯一的、默认为base_link的，它既是base_link所在，也是计算footprint这个框框的原点，如图：
大多数差速小车是2这样的，旋转中心在外形的几何中心。
我的小车是1这样的，这里推荐使用右手坐标系，与base_link坐标系一致，取点方向为顺时针。也可以随意取，只要保证原点是base_link。
我的取值应是：
footprint: [[0.7, 0.25], [0.7, -0.25], [-0.1, -0.25], [-0.1, 0.25]]
这个是需要输入给导航堆栈的，这个参数对于方形机器人很重要，如果想更加保证机器人的安全，可以把footprint设置得肥一点。
回到amcl
有了上述预备知识，我们就知道了，~base_frame_id 这个参数应该设置成在机器人旋转中心的那个坐标系（base_link或base_footprint），如果我们的机器人这两个坐标系没有一个在，那么就需要遵循前面说的原则设置，配置好后才能发挥amcl的全部力量。否则无论是amcl还是导航堆栈都会出现致命错误
TF小小结
base_frame建议就按照以上原则设置成base_link。
amcl估计出了base_frame在地图中位置。
而我们由发布了一个odom_frame到base_frame的tf变化，由于tf树只能有一个父节点的原则，amcl于是就发布map到odom的变化啦。
为什么不直接发布map到base_link的变化，非得需要odom？
odom、map的配置以及与base_link的联系？ 请见我其它博客。