第五章 PX4-GPS解析

在上一章节我们对传感器MPU6000做了一个解析，MPU6000所支持的协议是SPI。这一章节我们来解析GPS，GPS使用的是串口通信。这里我们着重讲解UBLOX的解析过程，并且会附带串口的解析说明。这一章节完了之后大家有兴趣可以尝试RTK的数据解析，对于RTK我在前面讲到过。

首先我们还是找到GPS的启动代码，GPS的启动在RCS文件中直接就是

。这里我们回到驱动层

找到文件gps.cpp文件找到入口函数

。这里说明一下PX4的gps驱动是可以支持2套gps的

从这里就可以看出来。首先我们还是来看device_name，这个参数是

驱动层的h文件均在

目录下。很显然这里其实就是串口的名字。既然说到这里我们就来说说“/dev/ttys3”是如何注册到串口的吧。

还记的SPI的驱动吧。这里我们主控是V2板的所以是支持的处理器是stm32的，所以我们就到stm32的驱动中去找，这里一般对stm32库了解的话都知道，串口要么是usart要么是serial，这里我们就可以知道文件是stm32_serial.c，初始化串口程序就是up_serialinit了，至于为什么，你可以去追踪一下，发现这个函数在

文件中调用，stm32是属于arm不是avr哦，

然后一级一级的去追踪你就能发现最终的源头了。回到stm32_serial.c文件的初始那段代码去。你可以看到NSH 后台控制串口注册的是串口7

CONSOLE_UART=7哦，这里你可以去追踪哦，对照deconfig文件，那些define定义在deconfig文件能找到的。并且串口7还注册了DMA控制，接下来的for会对串口一一初始化看到没一开始是复制然后对x值进行改变然后注册了哦，刚才我们找到GPS是ttys3,所以我们查看一下uart_devs[2],这里面的逻辑应该不难理解吧！发现注册的是串口3。我们在来看看硬件的GPS接口

正好是串口3哦，这下对应起来了吧。串口的注册也就讲完了。

这里我们就直接进入start函数，这里的参数是相信也不难理解吧。然后就是产生驱动首先还是以new的方式进行初始，然后成功后进行init函数这里的init函数就是gps的init，这个自己理解一下，所以这个初始化也在本文件中，找到init函数看到的是串口任务同样去追中函数找到task_main函数，首先是打开串口这里的_port在new的时候赋完值了哦。然后就是订阅和初始化数据转存，然后进入while中去执行。首先会判断_fake_gps参数，这个是虚拟的数据，真正场合肯定不会用的，所以我们看else的，这里是一个case语句是对模块的选择，我们今天只讲ublox，所以看到这里也是new GPSDriverUBX.然后是检测配置主要是波特率，这里的configure是一个虚函数，我们使用的ublox所以当然是到ubx.cpp中去找了。这里面的函数都不难，但是要对比手册来看，这里面的处理机制可以值得学习哦，通过轮询的方式来查找ublox的波特率，还有就是配置ublox。