图像特征点检测算法之——SURF算法（与SIFT算法的性能）

图像特征点提取算法的算法研究（SURF和SIFT算法）

1. 摘要

    计算机视觉中，很大一部分研究集中在图像特征提取和特征生成算法上。对图像的优化，不同于一般数学问题的优化方法，图像的优化是对像素点，在某一个小的邻域内，进行特征的提取或者图像的分析，该优化主要是进行局部区域的优化，要寻找局部极值，而不像传统的优化算法那样进行全局的优化求解。

由于相同物体在不同状态下所产生的图像不同，使得不同图像具有不同亮度，不同旋转方向和不同尺度的差异。想要提取出具有代表性且性质鲁棒的特征点，一直是学术研究的焦点之一。为了引入尺度不变的特征，将检测到的每个特征点都计算其对应的尺寸因子，方便特征点匹配和图像拼接等后续图像应用，Bay于2006年提出了SURF（Speeded Up Robust Features）特征检测算法。该算法具有较好的尺度不变性和旋转不变性，并且具有快速的计算能力，一直是图像拼接、图像检测和恢复等应用采用的主流算法之一。

本文主要叙述SURF特征点提取的优化步骤，将其与SIFT特征点提取算法，进行分析和比较，最后给出了关于图像亮度，图像的旋转和图像的尺度等三个方面的性能比较，验证了SURF特征点检测算法优化性能。

SIFT（Scale invariant feature Transform）算法是由David Lowe提出的尺度不变特征转换算法，其目标是解决低层次特征提取及其图像匹配中的实际问题。该算法是一种基于尺度空间，对图像缩放变换保持不变性的图像局部特征描述子。其主要分为三部分进行图像的特征点提取和描述。

SIFT算法的优点是特征稳定，对旋转、尺度变换、亮度保持不变性，对视角变换、噪声也有一定程度的稳定性；缺点是实时性不高，并且对于边缘光滑目标的特征点提取能力较弱，不够优化。因此，更加鲁棒的快速特征提取算法SURF应运而生，由于SURF运算简单，效率高，特征计算时间短，到今天都还受欢迎。

SURF算法是对SIFT算法的加强版本，同时能够加速提取更加鲁棒的特征，是SIFT算子的速度的三倍以上，并且提取出的特征点更有代表性。同时也对描述子的生成以及特征点的匹配进行了优化。其主要采用了Harr特征以及积分图像，加快了程序搜索和运行的时间，优化了特征点提取的理论算法。

2. 优化过程

SURF算法的特征点检测优化过程如下：

2.1 构建积分图像，在图像每个像素点上，生成积分图像。

     其中，在一个特征点x=（x,y）的邻域上，计算其积分图像I(x,y)：

在图像上，积分图像的意义如下图1所示。

                  

2.2 对当前的积分图像I，构建Hessian矩阵，进行逼近，提取特征点。

构建Hessian矩阵的目的是为了生成图像稳定的边缘点，描述图像的局部变化。给定点积分图像中一点，则关于X点在尺度因子 下的Hessian矩阵定义为：

其中，Lxx(x,sigma)表示在积分图像I的点X处的高斯二阶微分的卷积，同理，Lxy(x,sigma)表示对图像的卷积。

当Hessian矩阵的判别式取得局部极大值时，判定当前点是比周围邻域内其他点更亮或更暗的点，由此来定位关键点的位置。在离散数字图像中，x方向的一阶导数是相邻像素的灰度差：

                                    

x方向的二阶导数为：

          

由于在连续函数中，可以通过判断Hessian矩阵的特征值的符号来判断当前点是否为极值点，Hessian矩阵的判别式为：

                                 

在图像的处理中，由于要特征点的尺度不变性，就需要利用高斯滤波，让特征点与尺度无关，随后在进行Hessian 矩阵的构造。高斯滤波公式如下：

                             

为了加速处理，采用Box滤波器对高斯二阶微分模板进行近似处理。

图2：从左到右依次为y方向的二阶高斯微分模板；xy方向的二阶高斯微分模板；

对y方向近似的Box滤波器；对xy方向进行的Box滤波器。

通过近似后，我们可以得到图像的Hessian矩阵判别式：

                              

为了平衡使用Box滤波器带来的近似误差，我们在Dxy方向上乘以一个加权系数来抵消误差。因为我们使用的是9*9的高斯模板，标准差为1.2。所以有：

                     

按照上述的误差因子，在构建的矩阵中，通常不会改变，因此在接下来的特征点判断中，不改变w的值。最后有了判别式：

                           

通过计算的det(Happrox)值来得到像素点在尺度的响应图像。

2.3 构造尺度空间

由于SURF需要图像在不同的尺度空间下，具有尺度不变性，因此内部需要对图像进行处理，构建出不同尺度的图像，得到更加鲁棒的特征点。具体方法是：构造尺度空间传统的方法即构造一个高斯金字塔，原始图像作为最底层，然后对图像进行高斯模糊再降采样（2倍）作为下一层图像，循环迭代下去。高斯金字塔是对原图像的尺寸是在不断变化的，高斯模板尺寸不变。每一层的建立必须等到上一层构造完毕后才能进行处理，依赖性很强，这样造成速度上很慢。SURF构建尺度金字塔的方法采用原图像大小不变，变化的是模板大小，即采用变化的模板盒子尺寸对原图像进行滤波，构造出尺度空间。同时，SURF可以采用并行运算，对金字塔中的每层图像同时进行处理。通过逐渐增大的盒子尺寸滤波模板与积分图像卷积产生的Hessian矩阵行列式的响应图像，构造出金字塔。

图3：左图为高斯金字塔的构建方法；右图为SURF的尺度空间构建方法。

2.4 非极大值抑制

对每层图像上的每个像素与空间邻域内和尺度邻域内的响应值比较，同层上有8个邻域像元，向量尺度空间共有2×9=18个，共计26个像元的值进行比较，如果是极大值则保留下来，作为候选特征点。同时如果特征点的响应值小于Hessian行列式的阈值，也被排除。

2.5 特征点定位于提取

由于是离散空间的极值点，通过拟合方法，准确定位到特征点的位置，每个特征点包含三个参数H(x,y,sigma)，即位置与尺度。

                          

对x求导，并令其为0，可以得到：

                                         

其中，两个因子的计算式为：

           ，            

求得的x_hat=(x,y,sigma)，即获得在三个方向的偏移量，其中sigma表示特征点所在的尺度空间。

2.6 选取特征点主方向确定

为了保证旋转不变性，在SURF中，不统计其梯度直方图，而是统计特征点领域内的Harr小波特征。即以特征点为中心，计算半径为6s(s为特征点所在的尺度值)的邻域内，统计60°扇形内所有点在x(水平)和y(垂直)方向的Haar小波响应总和(Haar小波边长取4s)，并给这些响应值赋高斯权重系数，使得靠近特征点的响应贡献大，而远离特征点的响应贡献小，然后60°范围内的响应相加以形成新的矢量，遍历整个圆形区域，选择最长矢量的方向为该特征点的主方向。这样，通过特征点逐个进行计算，得到每一个特征点的主方向。该过程的示意图如下：

图4：对选取的特征点选取主方向，最右边的图为最终主方向。

2.7 生成特征点描述子

在SIFT中，是取特征点周围4×4个区域块，统计每小块内8个梯度方向，用着4×4×8=128维向量作为SIFT特征的描述子。

SURF算法中，也是在特征点周围取一个4×4的矩形区域块，但是所取得矩形区域方向是沿着特征点的主方向。每个子区域统计25个像素的水平方向和垂直方向的Haar小波特征，这里的水平和垂直方向都是相对主方向而言的。该Haar小波特征为水平方向值之和、垂直方向值之和、水平方向绝对值之和以及垂直方向绝对值之和4个方向。该过程示意图如下：

图5：特征点描述子的生成示意图。

把这4个值作为每个子块区域的特征向量，所以一共有4×4×4=64维向量作为SURF特征的描述子，比SIFT特征的描述子减少了2倍。

2.8 特征点匹配

与SIFT特征点匹配类似，SURF也是通过计算两个特征点间的欧式距离来确定匹配度，欧氏距离越短，代表两个特征点的匹配度越好。不同的是SURF还加入了Hessian矩阵迹的判断，如果两个特征点的矩阵迹正负号相同，代表这两个特征具有相同方向上的对比度变化，如果不同，说明这两个特征点的对比度变化方向是相反的，即使欧氏距离为0，直接予以排除。

3. 特征点检测算法实现效果比较

通过在Windows 7，64位操作系统，Intel Core i7-4790K 4GHz CPU，8GB运存进行实现。采用红色标出特征点，效果如下：

图6 ：SURF算法特征点提取效果图

通过选取一副参考图像，再选取另外三种分别具有尺度，旋转和明暗改变的图像，对两种特征点检测算法进行测试。改变其中的参数，对其检测出的特征点个数，检测和匹配时间以及准确程度，进行仿真和评估。

3.1 强度变化下的匹配性能评估

本组图像对相同的物体，选取一张相对参考图像较阴暗的匹配图像。其中主要变量是像素的强度，图像的旋转和尺度保持不变。图像匹配的结果和性能参数比较展示在图7和表1中。

图7：图像强度变化的匹配效果图

其中，执行时间指的是特征点检测和匹配时间。从表1的实验结果可以看出，在图像强度变化的情况下， SIFT的匹配率较高，为59.0%。但从执行时间来看， SURF的速度是SIFT的4倍，说明SURF的检测和匹配速度较快。

表1 不同强度下的图像匹配结果

算法	执行时间	图1特点 个数	图2特征点 个数	匹配对数	匹配率（%）
SURF	0.3640s	304	286	153	53.5
SIFT	1.3213s	200	200	118	59.0

 

3.2 尺度变化的匹配性能评估

在本组实验中，对参考图像，选取目标相同但具有尺度变化的匹配图像，进行两种算法的评估。图像匹配的结果和性能参数比较展示在图8和表2中。

图8：图像尺度变化的匹配结果

从实验的执行时间可以看出，SURF的速度在尺度变换下，依然比SIFT快4倍左右。虽然SIFT的匹配率为41.0%，在不同尺度下的匹配率最高，但结合实验的效果图，可以看出SIFT存在较多的误匹配。相反，虽然SURF的匹配率为30.0%，但其实际匹配效果较SIFT算法好，特征点匹配的精确度高于SIFT算法。在尺度变化下，SIFT的性能已经开始大降。

表2 不同尺度下的图像匹配结果

算法	执行时间	图1特征点 个数	图2特征点 个数		匹配对数		匹配率（%）
SURF	0.3769s	200		200	60	30.0
SIFT	1.3000s	200		200	82	41.0

3..33 旋转变化的匹配性能评估

本组实验，对目标进行旋转，再进行匹配，可以检测出算法的旋转不变性。图像匹配的结果和性能参数比较展示在图9和表3中，其中目标旋转约为45°。

图9：图像尺度变化的匹配效果图

从表3可以看出，SURF算法相对于SIFT算法，匹配率在91.0%，说明对于旋转的目标，该算法具有较强的旋转不变性。而SIFT的匹配率最低，为51.0%。从图9的匹配结果可以看出，SIFT算法的匹配结果较差。不能准确的对旋转后的图像进行特征点匹配，且算法执行时间较长。

表3 不同角度下的图像匹配结果

算法	执行时间	图1特征点 个数	图2特征点 个数		匹配对数		匹配率（%）
SURF	0.1268s	200		200	182	91.0
SIFT	1.3386s	200		200	102	51.0

3.4 结论

通过对图像的特征点提取算法进行优化，引入了Hessian矩阵，在特征点的判断中，计算积分图像的2阶偏导数，组成Hessian矩阵。然后通过Hessian矩阵的行列式大小来进行判断。随后对Hessian矩阵求导，通过相关计算可以获得特征点的位置和尺度，这是优化的核心。

4. 参考文献

[1] H. Bay, T. Tuytelaars, and L.Van Gool. Surf: Speeded up robust features. InEuropean Conference onComputer Vision, May 2006. 1, 2

[2] E. Rosten and T. Drummond.Machine learning for highspeed corner detection. In European Conference onComputer Vision, volume 1, 2006. 1

[3] D. G. Lowe. Distinctive imagefeatures from scale-invarian keypoints. International Journal of ComputerVision, 60(2):91–110, 2004. 1, 2