1.Force Sensors的添加
Add→Force sensor
然后拖到响应的模型树位置，调整位姿即可
2. 传感器 介绍
如上图所示，Force sensor是一个六维力传感器，分别可测量沿x、y和z轴施加在传感器上的力以及围绕x、y和z轴施加在传感器上的扭矩。
对于关节中的力矩，可直接通过API函数simxGetJointForce来获取，本文主要记录传感器的使用，不涉及关节力矩的获取。
Force sensor相当于一个刚性连接，在仿真过程中，如果外力超过指定的力/扭矩阈值或满足某些其他用户定义的条件时，力传感器可能会损坏，即这个刚性连接会被破坏掉。
注意：要想力传感器工作，必须enable动力学属性
关于力传感器的本地帮助文档位于：①
CoppeliaSim_Edu_V4_0_0_Win/helpFiles/en/forceSensors.htm；②forceSensors.htm
3. 传感器属性设置
- Filter：当通过力传感器获取力或扭矩数据时，会对其进行累加并可以进行过滤，以减少抖动值。
- Sample size：滤波器应使用的值数。默认值1为不使用滤波器（原始输出）。
- Average value：如果选择，则传感器将提供平均值（样本的平均值）
- Median value：如果选择，则传感器将提供样本中值
- Trigger settings：允许设置一些自动触发条件，触发器将调用触发器回调函数
simBreakForceSensor，具体参照手册 - Force threshold：设置力矢量阀值
- Torque threshold：设置扭矩矢量阀值
- Consecutive threshold violations for breaking：触发前允许传感器连续超过阀值的次数
- Object size：调整传感器3D表示大小，没有实际的功能作用
- Adjust color A / B: 可调整力传感器的两种颜色
4. API使用及数据可视化
- Step1：使用
simxGetObjectHandle获取传感器Handle - Step2：通过Handle调用
simxReadForceSensor
具体参见手册Remote API
数据可视化方案：
- 方案1：使用相应的语言调用相应的包，如MATLAB使用plot
- 方案2：在V-REP中使用
Graph工具进行可视化，下图为一个5㎏重物*落体在机械臂末端产生的力数据
注意：使用Bullet和ODE引擎时，接触边界也进行了碰撞计算，会导致数据一直产生不正确的跳动，解决方案：在Common中设置碰撞掩码(mask)，使其掩码位错开，不进行碰撞计算即可
来看下大佬搞的称重器：
5. 应用场景
- 机械臂末端力传感器
- 手爪夹持力的检测
- 足式机器人地面接触力的检测
- 其他
参考文献：