ROS 一般分为三个层级，计算图级，文件系统级，社区级。
一，计算图级
这一级主要包括四个重要概念，节点（node），消息（message），主题（topic），服务（service）。
（1）节点
节点是一些执行运算人物的进程。在ROS下，通过节点与节点来进行通信。
（2）消息
节点之间通过传送消息进行通信，每一个消息都是一个严格的数据结构，通过该数据结构来订阅和发布主题。
（3）主题
消息以发布/订阅的方式传递，一个节点可以在一个给定的主题中发布消息，也可以针对某个主题订阅特定的消息。可以同时多个节点发布活订阅某个主题的消息。
（4）服务
服务用一个字符串和一对严格规范的消息定义：一个用于请求，一个用于回应。
除此之外，还有一个控制器（ROS Master）的概念，控制器负责控制所有的节点使其正常有序运作。ROS的控制器为ROS的节点存储了主题和服务的注册信息，节点与控制器进行通信从而报告它们的注册信息，当这些节点需要与其他节点进行通信时，便直接从控制器上获取其他节点的信息并与之建立联系即可。
二，文件系统级
ROS中有无数的节点，消息，服务，工具和库文件，需要有效的结构去管理这些代码，在ROS的文件系统级，有如下几个重要的概念，包（package）和堆栈（stack）。
（1）包
ROS的软件以包的方式组织起来，包包含节点，ROS依赖库，数据库，配置文件，第三方软件以及其他的一些逻辑构成。
（2）堆栈
堆栈是包的集合，它提供一个完整的功能。
三，社区级。
ROS的社区级概念是ROS网络上进行代码发布的一种表现形式，结构如下所示：
总体来说，ROS是一种分布式框架，正是因为这种分布式的结构，使得ROS迅速发展，软件库中包的数量指数级增加，