PCL学习笔记——所遇到的几个问题及解决办法。

本文记录了笔者在使用点云库PCL时，所遇到的几个问题及解决办法：

目录

PCL中点云数据格式之间的转化

使用VoxelGrid对pcl::PointXYZ类型的点云进行滤波

PCL中关于滤波模块的类

pcl::PointCloud::Ptr和pcl::PointCloud相互转换

体素中心点滤波

如何查找点云的x，y，z的极值（最大值和最小值）？（通过调用pcl::getMinMax3D函数）

std::vector的清空，Vector清空数据与释放内存(.clear与.swap的区别与使用)

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PCL中点云数据格式之间的转化

参考网址：

http://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6659451.html

使用VoxelGrid对pcl::PointXYZ类型的点云进行滤波

“你过滤的时候使用VoxelGrid<pcl::pointxyz>结构就可以了，无需再转换成sensor_msgs：：pointcloud2格式。”

以上来源于网址：

http://www.pclcn.org/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=47

测试通过的代码：（20171013YC）

PCL中关于滤波模块的类

参考网址：

http://blog.csdn.net/yaningli/article/details/77334625

pcl::PointCloud::Ptr和pcl::PointCloud相互转换

《PCL点云库学习&VS2010(X64)》Part 31 pcl::PointCloud::Ptr和pcl::PointCloud相互转换

1、在函数返回指针时，经常会出现不知道的错误，不用返回指针，直接得到PointXYZ，再将其转化为Ptr。

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1. #include <pcl/io/pcd_io.h>  
2. #include <pcl/point_types.h>  
3. #include <pcl/point_cloud.h>  
4.    
5. pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudPointer(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);  
6. pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;  
7. cloud = *cloudPointer;  
8. cloudPointer = cloud.makeShared();  

对应网址：

http://blog.csdn.net/sinat_24206709/article/details/70266190

体素中心点滤波

可参考以下网址，其中有体素中心点滤波的例子代码：

http://blog.csdn.net/sjt19910311/article/details/49329935

（→用正态分布变换进行配准）

如何查找点云的x，y，z的极值（最大值和最小值）？（通过调用pcl::getMinMax3D函数）

#include <pcl/io/pcd_io.h>

#include <pcl/point_types.h>

#include <pcl/common/common.h>

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;

cloud = pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("your_pcd_file.pcd", *cloud);

pcl::PointXYZ minPt, maxPt;

pcl::getMinMax3D (*cloud, minPt, maxPt);

→来源于网址：https://segmentfault.com/a/1190000007125502

std::vector<int>的清空，Vector清空数据与释放内存(.clear与.swap的区别与使用)

参考网址：

http://blog.csdn.net/a272846945/article/details/51182144