思路；先分析demo代码--〉然后作开发
版本和工程：V3.6.0 -STM32F407
下载：github
1.DJI Onboard SDK中的主要Vehicle类
2.这里是osdk的执行流程图；大概就是运行与N3或者A3的网络**（要提前申请好开发**并填充进入）然后运行6个状态机
这个是个很简单的代码，状态机（switch-case）通过的运行依赖于预定义一个全局变量来实现（默认是0 ，每次运行只运行一次），所以代码没有while（1）或者其他死循环；
所以二次开发思路很简单啦：
最简单就是：
1.开一个定时器中断（类后台系统运行，一般是2.5ms或2ms）：该中断运行重要性最大的代码，同时分出时间片标志位；
2.然后再while（1）作时间片处理（也可以在定时器中断作处理）；
3.其他的，再根据需要，添加自己想要的定时器中断，串口，外部中断等。。。。
所以整体难度不大；运行仿真；然后试飞！！
