加速度计标定和校准
这里以 ICM20948 为例
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由上表知 ADC位宽16位,2进制补码格式输出。
默认配置为 ACCEL_FS=0 ,量程
Sensitivity Scale Factor 尺度因子,此时是 16384 LSB/g , 即
标定
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1 在三轴加速度计静置状态下,所测得的加速度应该满足如下的公式:
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2 把加速度计任意转动几个面,并保持一段时间。记录加速度计的数值,建立以下数学模型:
带入上述式子主要为了求出系数 k1 k2 k3,b1 b2 b3
其中 k1 k2 k3
表示 静止状态下加速度各轴分量的 尺度因子
其中 b1 b2 b3
表示 静止状态下加速度各轴分量的 0偏
这里进行最小二乘法拟合 ,尝试使用matlab 的 sqcurvefit
函数。