引言
最近一周一直在做LMS511 三维点云LiDAR系统的集成工作，取得了一些进展，简要总结一下。LMS511是由施克SICK公司研发的室外2D激光扫描仪，光源为人眼安全激光，防水防尘等级为IP67。SICK公司成立于1946年，公司创始人欧文·西克（Erwin Sick）博士，总公司位于德国瓦尔德基尔希市。
LMS511&SOPAS ET
LMS511
LMS511是SICK推出的高精度室外激光扫描测量仪，主要用于室外物体的测量和防撞。LMS511主要特点：灵活的区域配置、远距离测量、以太网等多种数据传输方式。
SOPAS ET
在不做开发的情况下，我们使用SOPAS Engineering Tool软件获取数据，介绍使用说明都可以从官网下载。下面是SOPAS ET下载安装打开后界面。下载链接中提供两个版本，分别是2.38.3和3.3.3，两者版本界面变换较大，但操作都很简单，这里我直接使用的最新版。
软件主界面
登陆，密码是client（说明书中有）
设置基本参数，选择扫描频率和角分辨率
实时查看扫描扩线
LMS511性能参数
数据内容
扫描数据中包含了扫描时间(ms)、扫描比例因子、平移因子、扫描起始角度、角度分辨率和扫描距离(mm)。
系统集成
系统集成与统一坐标系
坐标旋转可以参考博文中的坐标旋转过程。
点云数据
解算出来的不同分辨率下的点云数据
结语
博文过程简单，随着研究的深入后续工作将继续推进，也会将相关内容继续分享。