用gmapping_slam或者karto_slam把房屋地图建好之后
运行ROS导航navigation模块的时候会出现Costmap2DROS transform timeout.错误
问了一下做过相关内容的师兄，发现可能是因为系统时间不统一造成的，于是尝试了修改系统时间，结果真好了，大家可以参考
其实就是树莓派没有时钟模块，未联网状态下开机的时间默认为出厂时间，从而导致了系统时间早于地图的创建时间（比如系统时间时2016年某月某日，创建地图的时间是2020年某月某日），所以要将系统时间改到地图创建时间之后。
修改系统时间步骤如下：
1、查看日期时间
date
2、修改日期
date -s 09/08/2020
3、修改时间
date -s 16:12:01