打开STM32Cube创建一个工程
按需求配置好，打开Middleware中间件中的FREERTOS，由于CubeMX5.3版本后，增加对F7芯片的CMSIS_V2接口支持，因此根据你的CubeMX版本选择合适版本的接口，这里我选择CMSIS_V2接口。CubeMX版本的不同，自带生成的Freertos版本也是不同的，这里我的Freertos版本是V10.0.1，如果使用较老的CubeMX版本，这里的Freertos版本应该是V9.0.0.
*内存管理算法默认heap_4
接下来就根据实际使用需求，在Tasks and Queues窗口下配置任务，包括任务名称、堆栈大小、优先级、是否设为weak函数等等。
打开正上方的Project Manager，勾选只复制必要的库文件，这样能减小整个项目的体积；分别生成.c/.h的外设文件，这样方便查看不同外设驱动代码。设定好之后，电机Generate Code，生成工程文件。
打开生成的Keil工程，按F7或者编译按键，确认CubeMX生成的工程能正常编译。
接下来打开工程配置，在Target窗口下，将ARM Compiler编译器改为V6.xx.x（由于Keil版本的不同，编译器版本可能有所区别）
如果需要使用printf函数串口调试，则勾选Use MicroLIB，否则即使编译成功，程序也不能正常运行。
在C/C++(AC6)窗口下，调整Warning为AC5-like Warnings，如果不想让编译器出现警告，可以选为No warnings，这样编译器只会提醒错误，而不会显示警告。对于C代码，使用C99标准，对于C++代码，使用c++11标准。
更改并保存后再次编译，不出意外会报很多错误。
去Freertos官网下载CubeMX生成时相应的Freertos版本，并打开xxx/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM7/r0p1目录
将该目录下的两个文件复制到CubeMX生成的工程下，覆盖Middlewares/Third_Party/FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM7/r0p1目录下的两个文件
这时重新编译，应该显示没有错误。至此已经能使用CubeMX生成带Freertos的工程，并使用V6编译器。
接下来讲解下如何支持C++文件。
打开工程文件，在左侧资源管理器右击freertos.c和main.c文件，点击Optitions for File ‘xxxx'
将File Type改为C++ Source file即可。
需要注意的是，每次在CubeMX里更改并重新生成工程文件后，需要按以上步骤重新覆盖FreeRTOS的相关文件。
而且main.c和freertos.c也需要重新改为c++ source file 类型。
或者你可以直接将main.c和freertos.c改为cpp文件并添加至工程，这样虽然不用每次生成后重新更改格式，但是CubeMX是不会自动识别这两个文件也不会更新他们。所以推荐在生成之后再更改格式以支持c++混编，既能保证CubeMX生成的main.c和freertos.c文件能及时更新，也不至于太繁琐。