最近云台项目还有淘宝IMU模块 相同的问题被问及了好几次 'Axis Transformation Matrix' IMU方向的设置
实际项目中 IMU模块可能要输出 惯量测量载体PCB方向的物理量 即用户定义的坐标含义
又因为IMU测量惯性物理量 加速计 陀螺仪是根据芯片设计固定的方向 比如invensence的MPU6050 ICM20602
上面整个图很清楚的能反映出 IMU芯片测量出的物理量的方向和 实际载体坐标系的方位关系 得到转换矩阵
更一般的 当你想要将模块竖直放置 横放等方向，只需要根据IMU的方向和你实际的PCB板方向得到转换矩阵即可 如下图。
如果需要IMU模块 或者IMU方案定制 可以参考淘宝https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.220.3fbce2151EzKi0&id=618941554431&ns=1&abbucket=3#detail
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