UCOSII 调试掉进HardFault_Handler,解决与定位方法
故障可能会有以下几种：
1、ucos分配的堆栈太小了，优先级次序
2、数组溢出
3、非法的指针 ，比如空指针 ，编译对的
4、OS_ENTER_CRITICAL()没有配套使用
5.在UCOSII系统中必须中断中配套使用OSINTENTER(),与OSINTExit();
定位办法为：
1、首先在HardFault_Handler的while（1）处打上断点。
2、等待代码运行到此，这时查看寄存器LR，在左边一个是工程，一个是寄存器。
下面面的LR是我正常时copy的，一般在进入hardfault时，会变成下图的值，这时就可以知道该看那个寄存器的值，当时我那里是0xFFFFFFFD，所以是看PSP的地址。
3、找到该看的地址后然后如下图打开内存，输入上面找到的寄存器的地址，在右键选择以long型查看地址，如下图。
然后查看这个地址，向下面数6个long地址，大概是0x08xxxxx这样开始的则为出错代码的位置，可以反汇编查看，这样上下对应找到这个地址值对应函数代码，在汇编窗口右键选择Show Disassembly At Address，然后写入这个地址就快速定位这个出错代码附近，
我的程序在调试的时候出现的LF=0xFFFFFFD,然后我在address输入此时的PSP地址，然后找到出错的位置，定位到
经过断点调试一直死在 汇编语句 B OSStartHang 中，经过一天的查找，发现是keil环境配置的时候勾选Use MicroLib选项导致，取消该选项即。
但是为什么会出现这种原因了 ：
查一查MicroLib的原理：
microlib 是缺省 C 库的备选库。 它旨在与需要装入到极少量内存中的深层嵌入式应用程序配合使用。 这些应用程序不在操作系统中运行。
microlib 进行了高度优化以使代码变得很小。 它的功能比缺省 C 库少，并且根本不具备某些 ISO C 特性。 某些库函数的运行速度也比较慢，例如，memcpy()。
与缺省 C 库之间的差异
microlib 与缺省 C 库之间的主要差异是：
microlib 不符合 ISO C 库标准。 不支持某些 ISO 特性，并且其他特性具有的功能也较少。
microlib 不符合 IEEE 754 二进制浮点算法标准。
microlib 进行了高度优化以使代码变得很小。
无法对区域设置进行配置。 缺省 C 区域设置是唯一可用的区域设置。
不能将 main() 声明为使用参数，并且不能返回内容。
不支持 stdio，但未缓冲的 stdin、stdout 和 stderr 除外。
microlib 对 C99 函数提供有限的支持。
microlib 不支持操作系统函数。
microlib 不支持与位置无关的代码。
microlib 不提供互斥锁来防止非线程安全的代码。
microlib 不支持宽字符或多字节字符串。
与 stdlib 不同，microlib 不支持可选择的单或双区内存模型。 microlib 只提供双区内存模型，即单独的堆栈和堆区。
可以合理地将 microlib 与 --fpmode=std 或 --fpmode=fast 配合使用。
microlib 中的函数负责：
创建一个可在其中执行 C 程序的环境。 这包括：
创建一个堆栈
创建一个堆（如果需要）
初始化程序所用的库的部分组成内容。
调用 main() 以开始执行程序。
要使用 microlib 构建程序，必须使用命令行选项 ??library_type=microlib。 根据需要，编译器、汇编程序或链接器可使用此选项处理不同的文件。 将此选项与链接器配合使用时，将覆盖所有其他选项