整个项目地址在这：ESP-WiFi-Localization
一、理论分析
实验原理其实很简单，WiFi信号的RSSI强度会随着距离的增加而减弱，依据这个原理，在不同的距离的设备对应的RSSI强度也是不一样的。当在一个平面定位一个点时，可以通过多个设备去定位，使其维度增加，可以定位其位置。
二、实验过程
我们实验室的场景如下。。比较简陋- -
根据论文，将整个实验阶段分为离线和在线两个过程。
离线阶段统计室内几个固定点的不同基站测量到的RSSI强度，得到一个表格。
在线阶段测量到RSSI值，与离线阶段的数据进行比对，用最邻近方法NN（Nearest-Neighbor）去判断点位。
之所以选用ESP32是因为之前用到过，而且ESP32带有RSSI测量的变量。
实验的框架如图三个基本节点去测量上游节点的RSSI值，并发送给他，上游的节点会将离线阶段的表格进行计算对比，然后得到自己的位置：
三、实验结果
实验结果不算理想：
1.NN算法中心节点成功率较低，而边缘节点较高。可能的原因是分辨率太高了，RSSI没法识别这么近的距离。
2.KNN算法因为是多个值平均，所以没法去确定某个点，只能估算其偏差。
3. WKNN是对其加权，得到的结果比KNN更好一些。
详细的结果在项目的Report中。