一、陀螺仪重要参数
如下图所示，一般陀螺仪手册具有很多参数，此处仅记录软件编程应注意的参数。
- Full-Scale Range（量程）：dps（Degree Per Second）是角速度单位
- Sensitivity Scale Factor（灵敏度/刻度因子）：输出与输入的比值。“量程大，灵敏度小”。
- Sensitivity Scale Factor Initial Tolerance（灵敏度初始误差）
- Sensitivity Scale Factor Variation Over Temperature（灵敏度动态误差）
- Nonlinearity（非线性度）：满量程的非线性度，即满量程的误差。
- Initial ZRO Tolerance（初始零漂）
- ZRO Variation vs. Temperature（零漂温度系数）
二、陀螺仪方向
在航空中，pitch, yaw, roll如图所示。pitch是围绕x轴旋转，也叫做俯仰角。yaw是围绕z轴旋转，也叫偏航角。roll是围绕y轴旋转，也叫翻滚角。
注意：实际意义的pitch, yaw, roll 和陀螺仪pitch, yaw, roll未必是一致的。
三、常见陀螺仪品牌
3.1 高精度惯性传感器
美国ADI亚德诺半导体，ADIS16480等
3.2 市场用的
ST意法半导体、Invensence 应美胜、Bosh 博世、艾普森
四、注意事项
五、算法相关
