一、固件
每个硬件都有一个固件。
https://iask.sina.com.cn/b/1SSPgMkIAk35.html 是不是电脑每个硬件都有一个主控芯片存放固件信息？顾名思义是不是存放固件系统的硬件是不是叫做主控芯片？
固件是存储在非易失存储器(如ROM、EPROM、E2PROM或FLASH)上的软件。在设备硬件自身中执行的底层软件。通过固件，标准驱动程序才能实现特定机器的操作。
固件其他定义：下载到FPGA且需要烧录的代码，运行在微处理器上的微代码。
固件组成：操作系统(OS)、设备驱动程序及应用程序代码等。
每块芯片上的组件都有一个驱动程序。该图中有一个固件和一块芯片。该芯片包含数个组件，而固件也包含数个应用程序及设备驱动程序。
用上图来描述激光打印机是如何打印一页的：
1.假设组件A是USB组件，它负责接收来自打印任务的数据包。
2.驱动程序A读取来自组件A的接收数据包，并将它们交给应用程序A。
3.应用程序A组装所有的数据包，并且等到接收足够一页的数据包时，将数据提交给另一个应用程序，如调用光栅应用程序、数据压缩应用程序等的打印任务解释器。
4.最终应用程序B得到光栅数据，并提交给驱动程序B，而驱动程序B再配置组件B的寄存器，并用这些数据来控制激光。
上图所示的固件架构只是一种可能的情况，下图给出了另一种可能的架构。
https://blog.51cto.com/zhaoyuejin/1243994 固件与驱动的区别
设备上没有固件？
一个设备在工作前，必须下载固件到设备里。硬件市场竞争激烈，以至于用设备控制固件的 EEPROM 的成本，制造商都不愿意花，固件发布在随硬件一起的一张 CD 上, 操作系统负责传送固件到设备自身。硬件越来越复杂，硬件的许多功能使用了程序实现，与直接硬件实现相比，固件拥有处理复杂事物的灵活性和便于升级、维护等优点。
固件一般存放在设备上的flash中，但出于成本和灵活性考虑，许多设备都将固件的映像(image)以文件的形式存放在硬盘中，设备驱动程序初始化时再装载到设备内部的存储器中。这样，方便了固件的升级，并省略了设备的flash存储器。
如何工作？
固件运行在非“控制处理器”（指不直接运行操作系统的处理器，例如外设中的处理器，或者被用于bare metal的主处理器的其中一些核)中的程序。这些程序很多时候使用和操作系统所运行的处理 器完全不同的指令集。
这些程序以二进制形式存在于Linux内核的源代码树中，生成目标系统的时候，通常拷贝在/lib/firmware目录下。当driver对device进行初始化的时候，通过request_firmware()等接口， 在一个用户态helper程序的帮助下，可以把指定的firmware加载到内存中，由驱动传输到指定的设备上。
二、BSP（嵌入式，PC不提）
| “BSP”（board support package）则是针对某一具体硬件系统（通常为板级系统）的支持软件包。起作用是给其上运行的操作系统提供一个标准的界面。这样一来，操作系统的移植将变得更为方便。 |
Board Support Package，板级支持包，属于操作系统的一部分。BSP是一般是厂家提供的，驱动是自己写的。
写BSP一定要按照该系统BSP的定义形式来写，这样才能与上层OS保持正确的接口，良好的支持上层OS。
BSP是相对于操纵系统而言,VxWorks的BSP和Linux的BSP相对于某一CPU来说尽管实现的功能一样,可是写法和接口定义是完全不同的。
1）BSP是你的板子相关的代码，比如GPIO的配置，I2C连接的设备。同一款CPU，不同的板子也会因为引脚的接法不同，设备上从属设备不一样导致BSP不一样；
2）驱动的话和你的子设备是密切相关的，相同设备在相同软件平台下驱动基本是可以通用的，和板子的关系不是很大的。
BSP在嵌入式系统和Windows系统中的不同
在PC机上的windows或linux系统也是有BSP的.只是PC机均采用同一的X86体系架构,操作系统(windows,linux..)的BSP相对x86架构是单一确定的,不需要做任何修改就可以很轻易支持OS在x86上正常运行,所以在PC机上谈论BSP这个概念也没什么意义了.
嵌入式系统来说情况则完全不同，目前市场上多种结构的嵌入式CPU（RISC)并存(PPC,ARM,MIPS....),为了性能的需要，外围设备也会有不同的选择和定义。一个嵌入式操作系统针对不同的CPU,会有不同的BSP,即使同一种CPU,由于外设的一点差别（如外部扩展DRAM的大小，类型改变），BSP相应的部分也不一样。 所以根据硬件设计编写e和修改BSP，保证系统正常的运行是非常重要的。
在目前的嵌入式领域中通常也把HAL叫做板级支持包 BSP(Board Support Package)。
https://blog.csdn.net/csshuke/article/details/47003769 嵌入式系统HAL原理与BSP的实现方法
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上层程序 Tools - Applications I/O System VxWorks Libraries TCP/IP |
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Wind Kernel BSP |
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SCSI Controllerr Serial Controller Clock Timer Ethernet Controller .. ..硬件 |
http://blog.chinaunix.net/uid-29025972-id-4889943.html BSP简介及与BIOS区别
单片机系统使用BSP（板级支持包BoradSupportPackage）可以直接进行应用开发；
日益增长的芯片种类和复杂度，直接使用BSP挑战大，为了程序的可阅读性以及可移植性提出了硬件抽象层HAL这一个概念；
HAL库的实现是基于BSP库的，只是将其进一步封装，形成统一的标准，操作系统使用HAL接口来实现对硬件的操作；
WinCE面向的硬件架构种类太多，x86, ARM, MIPS等，微软不可能把这些都做出来，因此硬件和内核通信的部分，交给了OEM厂商，这些厂商按照接口规范实现特定硬件的软件抽象，供内核调用。因此就加OEM抽象层（OAL)=HAL。
Windows HDL：hal.dll
参考：https://blog.csdn.net/tq384998430/article/details/53484512 板级支持包BSP和硬件抽象层HAL的区别和关联；
参考：https://bbs.csdn.net/topics/390886702 关于BSP与HAL的区别
https://baike.baidu.com/item/bsp/4572854?fr=aladdin
https://blog.csdn.net/csshuke/article/details/47003769
参考：https://blog.csdn.net/zzsfqiuyigui/article/details/7182457 什么是BSP
三、操作系统内核驱动
但在Linux Kernel中，Driver和Firmware是有明确含义的：
驱动：Driver是控制被操作系统管理的外部设备（Device）的代码段。
driver和firmware没有什么直接的关系，但firmware通常由驱动去加载。OS不需要理解firmware是什么，只是把它当做数据。firmware是什么，只有使用这些数据的那个设备才知道。
https://www.cnblogs.com/gaozhengwei/p/10368876.html Linux驱动和固件有何区别