异常类型分为：系统异常和外部中断
系统异常：编号为 1－15
外部中断；编号大于等于16
优先级的定义
原则上， CM3 支持 3 个固定的高优先级和多达 256 级的可编程优先级，并且支持 128
级抢占（128 的来历请见下文分解——译注）。但是，绝大多数 CM3 芯片都会精简设计，以致实际上支持的优先级数会更少，如 8 级， 16 级， 32 级等。它们在设计时会裁掉表达优先级的几个低端有效位，
如何理解多达 256 级？
由上面的外部中断清单IRQ #0—IRQ #239，可知共支持240个外部中断源，每个中断的开与关（即使能与失能）由某个位控制，那240个中断就需要240个位，若使用32位的寄存器，32位*8=256位，即8个32位寄存器就足以控制240个中断的开，对应中断的关也需要8个32位寄存器，分别为SETENAx,CLRENA,如图：
如何理解支持 128级抢占？
7位用来设置抢占优先级，1位用来设置子优先级
控制开关的寄存器有了，那么优先级大小写在哪个寄存器呢？
如下图所示：每个中断配备一个8位的寄存器（或者说是8个位）来设定优先级，一共配备了240个这样的8位寄存器，对于二进制来说8位能表达的数字有2的8次方即256个数（0—255），足以表示240个优先级了。
设置好的优先级放入结构体（写入寄存器），如下图箭头
理解代码：
#define SCS_BASE (0xE000E000)
#define NVIC_BASE (SCS_BASE + 0x0100)
可知NVIC基地址：NVIC_BASE=SCS_BASE + 0x0100=0xE000E000+0x0100=0xE000E100
将基地址强制转化为NVIC_Type结构体指针 ，用宏定义取别名为NVIC ，NVIC就是指向该类型结构体指针了
#define NVIC ((NVIC_Type *) NVIC_BASE)
如下图，在NVIC_Init 函数中通过
NVIC->IP[NVIC_InitStruct->NVIC_IRQChannel] = tmppriority;来设置优先级。
（tmppriority为PreemptionPriority和SubPriority的结合，具体看代码。）
绿色箭头所指左移4位，是由于stm32用高四位来表达优先级，如下图所示，需要将低四位数据移过去，具体看下面的优先级分组。（因为一般数据都是从低位表达，不够表示再加几个高位，每加一个高位，范围扩大2倍）
接下来谈谈怎么分组，分组的结果如何写入寄存器？
如何分组：
如下图所示，权威指南的一个例子，只用高三位来表示优先级
在图中， [4:0]没有被实现，所以读它们总是返回零，写它们则忽略写入的值。能够使用的 8 个优先级为： 0x00（最高）， 0x20， 0x40， 0x60， 0x80，0xA0， 0xC0 以及 0xE0。
为什么是这写数呢？用二进制分析一波就知道了
0x00 0000 0000
0x20 0010 0000
0x40 0100 0000
0x60 0110 0000
0x80 1000 0000
0xA0 1010 0000
0xC0 1110 0000
看高三个位其实是0-7的二进制,高四位为0，相当于0—7左移了一位，大小相对于乘以2。
其他分组情况：
那如果用高四个位表示：
就有16个优先级了，将该16个优先级分组，有5组分法：
用FreeRTOS操作系统，stm32f1x,官方建议设置为NVIC_PriorityGroup_4，即4个位都用来表示强占优先级，范围为：0-15，0个位表示子优先级，即都为0；只用了高四位，第四位默认只读，读回0。
那么优先级分组的结果写在哪个寄存器呢？
应用程序中断及复位控制寄存器(AIRCR)的10：8位，即10，9，8，三位控制优先级分组，2的3次方为8，刚好能把下表的0—7种分组方式表示。
CM3 还把 256 级优先级按位分成高低两段，分别是抢占优先级和亚优先级，
而对于stm32f1x只用高4位产生5种分组方式，后5种：
0位抢占优先级，4位子优先级
1位抢占优先级，3位子优先级
2位抢占优先级，2位子优先级
3位抢占优先级，1位子优先级
4位抢占优先级，0位子优先级
低四位空白默认为0，如图
代码中这样宏定义，然后根据这个分组位置
注意到Group数和地址是相反的，0组对应0x700,4组对应0x300
传入函数，初始化。
接下来分析一下是怎么样是一个过程，即看懂这个语句：
SCB->AIRCR = AIRCR_VECTKEY_MASK | NVIC_PriorityGroup;
右键，Go To Definition of “”后就明白了，和上面NVIC一样
SCB_Type是结构体别名
SCB_Type *就是指向该种结构体的指针
由
#define SCS_BASE (0xE000E000)
#define SCB_BASE (SCS_BASE + 0x0D00)
知道地址
SCB_BASE=0xE000E000+0x0D00=0xE000ED000
再将SCB_BASE地址转化为指向该结构体指针，用宏定义别名为SCB，也就是说SCB是结构体指针，指向了该结构体（寄存器）
#define SCB ((SCB_Type *) SCB_BASE)
通过指针访问成员函数SCB->AIRCR
给它赋值AIRCR_VECTKEY_MASK | NVIC_PriorityGroup;
AIRCR_VECTKEY_MASK是什么呢？
也是个宏定义，#define AIRCR_VECTKEY_MASK((uint32_t)0x05FA0000)，是一个置为初始化的数据，低3位都为0，刚好NVIC_PriorityGroup;只用了3位，相或后就相当于相加，得到新数据，再初始化AIRCR这个32位的寄存器，如图
AIRCR地址：0xE000_ED0C。
SCB指针指向的地址：0xE000E D000
前面说过AIRCR的10：8位，即10，9，8，三位控制优先级分组，2的3次方为8，刚好能把下表的0—7种分组方式表示，所以刚才
AIRCR_VECTKEY_MASK |NVIC_PriorityGroup;
改变的就是这3位。
举个例子：
NVIC_PriorityGroup_4 ((uint32_t)0x300
IRCR_VECTKEY_MASK((uint32_t)0x05FA000
AIRCR_VECTKEY_MASK |NVIC_PriorityGroup就是0x05FA300，分组位置是3
如图
刚好下面的数据成员偏移地址就是 0x10 ，也就是0xE000E D010
以上是个人理解，欢迎大神指导！