参考教程
选择国内镜像
由于ROS官方仓库下载非常慢，因此选择国内的中科大镜像。原教程中给出的镜像路径为
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
然而，由于我的系统是Linux Mint 18.2 Sonya，虽然它是基于Linux 16.04 xenial的，然而它的codename是sonya。因此，上述命令在/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list的内容是deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ sonya main。这里需要把sonya替换成xenial才行。
设置**
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
我用上面这条命令会一直卡着，但官网还给了另一种方法：
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
更新源
sudo apt-get update
由于之前设置了从中科大更新ros的xenial版本，因此会出现下面的结果。
安装ros-kinetic-desktop-full
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
初始化
sudo rosdep init
输出结果为
rosdep update
输出结果为
环境设置
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
但由于我是zsh，因此为
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
安装其他依赖包
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
**环境
可参考官网教程。
建立ROS工作环境
mkdir -p ./catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_make
**环境
source devel/setup.bash
若是zsh，则为
source devel/setup.zsh