一，VS2017+PCL1.8.1安装及环境配置
按照我之前的这个配置即可：https://blog.csdn.net/yzk1062913581
二，QT+VS环境配置
安装QT，自己去官网下载即可；
在安装组件选择时，根据 Visual Studio 的版本选择对应的 Qt，在此选择 MSVC 2017 64-bit，其他组件可以按需选择。
耐心等待 Qt 安装完成即可。
然后为 Visual Studio 安装 qt addin 插件，在下面的下载链接中下载插件文件，后缀名为 .vsix ，双击完成安装。重新打开 Visual Studio，可以在菜单栏上看到 QT VS Tools 菜单。
https://download.qt.io/development_releases/vsaddin/
安装完成后，打开 Visual Studio 进行 Qt 配置。打开 Qt VS Tools - Qt Options，设置对应 Qt 版本及路径。
三，VTK编译安装以及环境配置
源码下载：可以上官网下载（速度很慢），这里我提供了下载地址：https://pan.baidu.com/s/1Ngkw4OQ7ZvwZgrr51Nc-bQ
PCL1.8.1对应的VTK版本是VTK8.0.0,一定要下载PCL相对应的VTK版本。
PCL 依赖 VTK，在其 3rdParty 目录下可以看到 VTK。那为什么还要自己手动编译 VTK 呢？
答：这是因为，PCL 安装目录下的 VTK 并不完整，其中就少了与 Qt 相关的模块，而这些模块是 CloudViewer 编译运行所需要的（如 QVTKWidget）。所以我们需要手动编译 VTK，并替换 PCL 3rdParty 下的 VTK。
第一步：编译
1）首先将 VTK 源码解压，打开 cmake-gui（自行安装），设置源码目录（此处即为 VTK 源码目录）和生成目录。并使用 Add Entry 按钮添加缓存变量 CMAKE_DEBUG_POSTFIX，类型为 STRING，值设置为 -gd。这是为了将最后编译的 debug 文件与 release 文件区分开来。
单击 Configure 进行配置，根据安装的 Visual Studio 的版本选择对应的生成器，选择 x64 平台。然后开始配置。
配置过程中，cmake 会检测当前环境，编译器等，并生成缓存变量。第一次配置完成后，需要对一些缓存变量进行修改，如 CMAKE_INSTALL_PREFIX，它规定了最后构建的 VTK 安装在什么地方，这个目录可以随意选择，到时候拷贝到 PCL 3rdParty 目录下即可。此外，可以选择需要构建的内容：BUILD_DOCUMENTATION, BUILD_EXAMPLES, BUILD_SHARED_LIBS, BUILD_TESTING。考虑到项目并没有直接使用 VTK，而只是用于替换 PCL 中的 VTK，所以只勾选了 BUILD_SHARED_LIBS，不对文档、实例和测试进行生成，这样可以节省生成和构建的时间。另外一个比较重要的是，要勾选 VTK_Group_Qt。具体如下图所示，单击 Configure，进行配置。
然后可能会提示 Qt5_DIR NOT FOUND，所以，将该缓存变量设置为 Qt cmake 目录（具体根据 Qt 的版本和安装目录进行合适的设置）。将 VTK_QT_VERSION 设置为 5。
2） 然后 Configure，配置完成后，开始 Generate，生成完毕后，可以在生成目录下发现 Visual Studio 解决方案。打开解决方案，其中包含了上百个项目，默认是 Debug x64 模式，右击 ALL_BUILD 项目，选择生成，生成完成后，右击 INSTALL 项目，选择生成，即开始安装，将生成 debug 库文件。待构建完成后，切换为 Release x64 模式，按同样的操作，生成 release 库文件（构建过程比较耗时，大概需要 1 个小时左右）。最终完成 VTK 的构建，可以在先前配置的安装目录下找到构建好的文件。
3）最后，将构建好的整个目录拷贝至 PCL 3rdParty 目录下，更名为 VTK，替换掉原来的 VTK。此外，为了能够在 Qt Designer 中使用 QVTKWidget 控件，将 PCL_ROOT/3rdParty/VTK/plugins/designer/QVTKWidget.dll 拷贝至 QTDIR/Qt5.10.1/5.10.1/msvc2017_64/plugins/designer 目录下（PCL_ROOT 和 QTDIR 分别是 PCL 和 Qt 的安装根目录，具体目录设置根据软件版本和安装路径而定）。
第二步：环境配置
添加以下环境变量（如已添加则忽略）。
-
PCL_ROOT
指向 PCL 安装根目录（示例：D
:\Program Files\PCL 1.8.1）。 -
QTDIR
指向 QT 安装根目录（示例：
D:\Program\Qt\Qt5.10.1）。
在 PATH 环境变量添加以下值：
- %PCL_ROOT%\bin
- %PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
- %PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin
- %PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin
- %PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools