ABB机器人发送实时位置给PLC

本文使用中断方式实现，多任务要订购ABB功能包

1. Profinet总线组变量配置

注：映射为16位和32位均可用

1. 声明数据

    VAR num CurrentExAxisPos;！外轴位置

    VAR robtarget pCurrentPos;！实时位置

    var intnum TrapNum;！中断号

 

1. 初始化开中断

        IDelete TrapNum;！中断号

        CONNECT TrapNum WITH iTrapCurPos;！连接中断号和中断程序

        ITimer 1,TrapNum;！中断间隔1s

1. 建立中断程序

    TRAP iTrapCurPos！中断程序

        VAR num tempValue;

        !interrupt programp get CurrentPos

        pCurrentPos:=CRobT(\Tool:=tool0 \WObj:=wobj132Rob1);

        CurrentExAxisPos:=pCurrentPos.extax.eax_a;！看robtarget定义，根据需要选轴位置

        tempValue:=Trunc(CurrentExAxisPos);！取整数部分，负值没试

        SetGO PN_QW0_ExAxisPosRob1,tempValue;！16位or32位均可实现

ENDTRAP

1. 主程序

1. 初始化程序