1、同问，TA=(T+X-Z)/2,感觉少了个 根号3/Udc.
我这几天推了一下，知道为什么少了根号3/Udc,主要是因为标幺话的缘故，st程序中对V alfe和Vbeta标幺成Q15格式，这个没有疑问吧，而V alfe和Vbeta的值最大等于2/3Udc，但是我们一般不会过调制，因此V alfe和Vbeta的值最大等于2/3Udc*cos30= Udc / 根号3 ，这样的话Udc就标幺成 根号3 *2^15 ,你不是说少了个根号3吗？由于要除以Udc，因此相当于除以( 根号3 2^15 ),所以根号3就没有了，但是还少除了个2^15，这个东西在程序中除了131072 这个是多少呢？(这个数是许多看了ST程序的人没有看懂的地方) 等于 4327678 4是周期放大了4倍，32768是q15格式，在这里他除了，因此刚好可以解释为什么少了根号3/Udc， 希望可以帮到想学的人，还有不懂的可以提问，不要问的太小白了
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2、楼主，能不能分析一下 FOC 2.0 无感启动过程啊？
我今天看了一下，st的无感启动流程大致是三步：预定位 强拖 闭环
预定位： 转矩电流给0 励磁电流给设定的最大电流值(从0增加到SLESS_I_ALIGNMENT) 把D轴吸到90度位置，执行时间是SLESS_T_ALIGNMENT设定的值默认700ms 时间已到完成预定位
强拖： 励磁电流给0 转矩电流从FIRST_I_STARTUP增加到设定的最大电流值FINAL_I_STARTUP执行时间I_START_UP_DURATION(默认FIRST_I_STARTUP=FINAL_I_STARTUP)，并且在电流增加的过程角速度dpp从0增加到FINAL_START_UP_SPEED，执行时间FREQ_START_UP_DURATION，并且一直检测无感算法是否收敛，如果收敛闭环，否则继续拖，如果时间大于FREQ_START_UP_DURATION还未收敛，认为启动失败
闭环 : 就是无感估算位置啦
其实说白了就是BLDC的升压升频拖动，默认恒压升频拖动，讲的够详细了
3、十分感谢您的讲解， 看来收益匪浅， 但是小弟还是有个问题不明白，转矩电流给定零的话，我理解成没有扭 …
我之前回复了不知道为什么没了，转矩的定义是和转子磁场力成90度夹角，励磁是和磁场力在同一个直线上，正常控制时如果Ld=lq，我们Id=0,控制就可以实现最优的控制，但是在预定位阶段我们不知道转子的位置，这时候我们给定的励磁或者转矩其实对于电机是一样的，只不过这两个力之间有90度的夹角，只给转矩时，角度给90度时，转子被拖动到90度，但是由于我们的控制转矩是要超前转子90度的，则在开环拖动时起始的角度应该是要给180度；如果只给励磁，角度给90度时，转子被拖动到90度时，但此时的90度是相对于励磁而言的，因此拖动时初始位置直接给90度就好，因此可以叫吸到90度，实际你可以试下两种方法用霍尔看下转子的实际位置在哪个地方
4、
答、