- 使用STM32CubeMX新建一个工程，仅需对CAN、RCC、SYS做简单的配置即可，CAN波特率配置为500k，点击Project -> Generate Code生成Keil工程与代码；
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CanFestival官网下载最新版的源代码，在工程目录下新建CanFestival文件夹，将相应的文件拷入其中，其中ObjDict.c，ObjDict.h的生成在博文使用Objdictedit生成CanFestival所需的对象字典文件中讲述，can_STM32.c，timer_STM32.c参考源代码中的can_AVR.c，timer_AVR.c修改而来，文件树形结构如下：
├─CanFestival
│ │
│ ├─driver
│ │ can_STM32.c
│ │ timer_STM32.c
│ │
│ ├─include
│ │ │ can.h
│ │ │ can_driver.h
│ │ │ data.h
│ │ │ dcf.h
│ │ │ def.h
│ │ │ emcy.h
│ │ │ lifegrd.h
│ │ │ lss.h
│ │ │ nmtMaster.h
│ │ │ nmtSlave.h
│ │ │ objacces.h
│ │ │ ObjDict.h
│ │ │ objdictdef.h
│ │ │ pdo.h
│ │ │ sdo.h
│ │ │ states.h
│ │ │ sync.h
│ │ │ sysdep.h
│ │ │ timer.h
│ │ │ timers_driver.h
│ │ │
│ │ └─STM32
│ │ applicfg.h
│ │ canfestival.h
│ │ config.h
│ │ timerscfg.h
│ │
│ └─src
│ dcf.c
│ emcy.c
│ lifegrd.c
│ lss.c
│ nmtMaster.c
│ nmtSlave.c
│ objacces.c
│ ObjDict.c
│ pdo.c
│ sdo.c
│ states.c
│ sync.c
│ timer.c
- 在timer_STM32.c中需要实现setTimer，getElapsedTime，timerCanFestival三个函数，在can_STM32.c中需要实现canSend函数，在dcf.c中需要在inline前添加static，否则编译不通过，原因不明，在main.c中需要调用setNodeId和setState对协议栈进行配置；
- 编译通过后下载至战舰STM32F1开发板，使用周立功USBCAN-E-P主站卡进行测试，在CANmanager for CANopen中添加从站，点击启动按钮，启动成功后界面如下：
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资源地址
参考文献
(笔记)CanOpen协议【CanFestival】移植方法 支持VC、QT、STM32
