CANFestival
CANFestival的移植
这个网上有很多，输入关键词就可以找到。这里仅指从站的移植
不过，我还是放一个原版链接(http://bbs.21ic.com/icview-878522-1-1.html)。
移植问题
按照以上方法，移植完成后，代码是可以正常运行的，不过在程序的运行中遇到了问题。
首先在字典中0x1017处设置producer心跳为1s。
1. 板子上电后，自动发送boot-up，然后1s发送一次心跳状态为7F；
2. 当对板子发送SDO或者NMT数据后，发送的心跳状态变为1S发送两次，两次时间之和为1S。
刚开始学习这个，碰到问题也摸不着头脑，只能去读关于时间处理这部分的代码
问题分析
//Set the next alarm //
void setTimer(TIMEVAL value)
{
NextTime=(TimeCNT+value)%TIMER_MAX_COUNT;
}
// Get the elapsed time since the last occured alarm //
TIMEVAL getElapsedTime(void)
{
int ret=0;
ret = TimeCNT> last_time_set ? TimeCNT - last_time_set : TimeCNT + TIMER_MAX_COUNT - last_time_set;
last_time_set = TimeCNT;
return ret;
}
另外还要开一个1毫秒的定时器，每1毫秒调用一下下面这个函数。
void timerForCan(void)
{
TimeCNT++;
if (TimeCNT>=TIMER_MAX_COUNT)
{
TimeCNT=0;
}
if (TimeCNT==NextTime)
{
TimeDispatch();
}
}
首先getElapsedTime();这个函数被TimeDispatch();和SetAlarm();这两个函数调用
而SetAlarm();又在很多函数中调用。
所以就改变了getElapsedTime();的返回值ret≠1000us，以至于计算NextTime=1000-ret；
这也就形成了一个循环。
解决方法
将TIMEVAL getElapsedTime(void);函数中的last_time_set = TimeCNT;移到TimeDispatch();的前面
//Set the next alarm //
void setTimer(TIMEVAL value)
{
NextTime=(TimeCNT+value)%TIMER_MAX_COUNT;
}
// Get the elapsed time since the last occured alarm //
TIMEVAL getElapsedTime(void)
{
int ret=0;
ret = TimeCNT>= last_time_set ? TimeCNT - last_time_set : TimeCNT + TIMER_MAX_COUNT - last_time_set;
return ret;
}
另外还要开一个1毫秒的定时器，每1毫秒调用一下下面这个函数。
void timerForCan(void)
{
TimeCNT++;
if (TimeCNT>=TIMER_MAX_COUNT)
{
TimeCNT=0;
}
if (TimeCNT==NextTime)
{
last_time_set = TimeCNT;
TimeDispatch();
}
}
然后再去测试一下
解决问题
参考：
可以看一下这个https://www.amobbs.com/thread-5688488-1-1.html?_dsign=e79ff9a5下的回复链接的代码