从零开始新建符合CiA DS301的对象字典EDS文件

EDS编辑器选用CANeds 3.6，可在Vector官网下载。

1. 通过File -> New，在弹出的窗口中选择*.eds，点击OK，即可新建eds文件，如下图所示：
   
2. 通过Database -> Edit List，在弹出的窗口中仅需选中v301.codb，点击OK，即确保对象字典数据库中仅包含DS301所需的对象；
3. 将数据库的对象依次复制粘贴至EDS文件中，注意在SDP Parameter中仅需复制Server SDO Parameter 0，即可确保COB ID Client to Server，COB ID Server to Client分别为$NODEID+0x600，$NODEID+0x580；注意在Receive PDO中仅需复制Receive PDO Communication Parameter 0至3，以及Receive PDO Mapping Parameter 0至3；Transmit PDO同理。此时的EDS文件应如下图所示：
   
4. 此时保存文件将会有警告，还需在Device Information中将RPDO和TPDO的数量均设置为4，如下图所示：
   
5. 编辑完成的EDS文件下载地址。

补充：

• 注意索引号0x1013的对象Access Type值为空，应修改为RW。
• 对于需要映射至PDO的词条，需勾选Object is mappable。