CV坐标系与计算机图形学坐标系的转换
CV与CG领域由于实际应用上的不同，他们的物方到像方的转换方式也有不同，例如，CV与CG领域都使用P矩阵实现物方到像方的映射，然而两者的P矩阵是不能通用的，但它们都遵循坐标系转换的规律，只是其中存在许多需要注意的问题。
CV的P矩阵
cv中的
P = K[R|t]
t = -RC
K是内参矩阵f,0,x0,0,f,y0,0,0,1
C是相机在世界系下的坐标
R是物方到像方的旋转矩阵
物方到像方的映射：
x = P*X
x[0]/=x[2]
x[1]/=x[2]
只要弄清楚，K，R，C的意义，就能实现CG到CV的转换
相机坐标系
CV的相机坐标系朝向是x朝右，y朝下，原点在左上角。
CG的相机坐标系朝向是x朝右，y朝上，原点在左下角。
因此，CG到CV的转换时，R矩阵要乘以一个变换矩阵来抵消这一不同
Rcv = Rcg*
【1，0，0】
【0，-1，0】
【0，0，-1】
即：
Rcg矩阵转换后为Rcv，再乘以Ccg，得到tcv。
Kcv矩阵中的x0，y0为图像大小的一半（无畸变）
f = f_lengh/senor_size_w * width
最终得到Pcv = Kcv[Rcv|tcv]