用STM32Cubemx配置STM32F7 FreeRTOS
先上图
①选择使用FREERTOS选项，②FreeRTSO使用了Systick作为时钟节拍，而HAL库也使用了Systick作为HAL_Delay()和各种timeout的时钟基准。因此需要将HAL的时钟基准改为其他TIMER。一般使用一个基本定时器。
1、滴答率 1000，表示阻塞时间单位1毫秒
2、最大优先级有 7 个，数值越大，优先级越高
3、最小栈大小128，单位words，4Byte。可改大小，一般默认。
4、最大任务名长度
5、中断嵌套配置，一般默认，也可改
1、设置每个任务栈大小，根据1设置值2对应分配栈大小不同，在这里要提醒一下，栈分配过小或者不合理，程序会跑飞，调试时会进入硬件错误函数while里出不来，如下图。
其他设置默认，这里只是建立普通任务函数，而没有进行消息列队等配置。
NVIC配置
接下来贴出其他配置，诸如串口DMA，SPI，定时器
最后生成代码
配置就是以上这些了，代码有些地方还需注意，比如HAL库配置完成后，还需手动添加启动串口定时中断，这样外部中断才可用，DMA接收等网上很多例子，这里就不在累述。