DSP EPWM学习笔记1 - EPWM定时中断

彭会锋

1  EPWM模块组成

EPWM有7个子模块组成：时间基准 TB、比较功能 CC、动作限定 AQ、死区产生 DB、斩波控制 PC、故障捕获 TZ、事件触发 ET，具体组成如下图2、3所示：

为了完成EPWM定时中断功能，我们主要使用时间基准 TB、比较功能 CC和事件触发(ET) 这三个模块，通过设置这三个模块的寄存器，最终得到想要的结果。

2 EPWM中断

为了使用EPWM定时中断，我们首先要了解EPWM可以触发的中断都有哪些，可以在PIE 多路复用的外设中断矢量表中查询得到，EPWM 模块中可以触发中断标志的有TZ(故障捕获) 和ET (事件触发子模块)，定时中断主要通过事件触发模块(ET)进行中断设置。

　　我们只需要EPWM1_INT中断即可，中断标志位于INT3.1中，这个需要在程序中注册中断程序，具体代码如下：

   EALLOW;
   PieVectTable.EPWM1_INT = &Epwm1TimerISR;  //在这里注册EPWM的中断程序入口
   EDIS; 

   IER |= M_INT3;  //开启cpu IER中断标志位

   PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx1 = PWM1_INT_ENABLE;  //开启cpu PIE中断标志位

 3 EPWM时钟配置问题解析(主要针对CLKDIV 和 HSPCLKDIV计算TBCLK的问题)

ePWM的时钟TBCLK=SYSCLKOUT/(2^HSPCLKDIV × 2^CLKDIV)

CLKDIV默认为零 HSPCLKDIV默认为1 ，注意计算的时候是2^k计算的，所以默认分频为TBCLK = SYSCLKOUT/2;

3 寄存器配置

1 ET模块寄存器

这里我们主要设置一下标志位：

EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO;     // 选择EPWMx_INT产生的条件，这里选择 001：TBCTR=0x0000时产生
EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTEN = PWM1_INT_ENABLE;  // 使能产生EPWM中断信号
EPwm1Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_2ND;           // 中断周期设定，每发生两次事件，产生中断信号EPWMx_INT

4 EPWM模块同步疑问记录

5 代码实现

#define PWM1_INT_ENABLE  1

#define PWM1_TIMER_TBPRD   0x1FFF

// Prototype statements for functions found within this file.void EpwmGpioInit(void); //这里由于只用到了EPWM的定时器功能，所以可以不用初始化GPIO
void EpwmRegInit(void); //初始化EPWM寄存器

__interrupt void Epwm1TimerISR(void); //epwm寄存器中断函数

uint16_t    EPwm1TimerIntCount = 0;

void EpwmRegInit(void)
{
    EALLOW;
    SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0;      // Stop all the TB clocks EPWM模块同步使用，在4中讲到了
    EDIS;

    EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNC_IN; // 00 EPWMXSYNC 这里暂时不清楚

    EPwm1Regs.TBPRD = PWM1_TIMER_TBPRD;
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP;    // Count up
    EPwm1Regs.TBCTR = 0;


    EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO;     // Select INT on Zero event
    EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTEN = PWM1_INT_ENABLE;
    EPwm1Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_2ND;           // Generate INT on 2nd event 每两次定时中断触发一次进入中断函数

    EALLOW;
    SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 1;         // Start all the timers synced
    EDIS;
}

void main(void)
{
   #ifdef _FLASH
    memcpy(&RamfuncsRunStart, &RamfuncsLoadStart, (size_t)&RamfuncsLoadSize);
   #endif

   InitSysCtrl();

   EALLOW;
   GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO0 = 0;
   GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO0 = 1;
   GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO0 = 1;        // uncomment if --> Set High initially
   EDIS;

   DINT;

   InitPieCtrl();

   IER = 0x0000;
   IFR = 0x0000;

   InitPieVectTable();//   EpwmGpioInit(); 因为仅仅使用epwm的定时器功能，所以不需要初始化外设
   EpwmRegInit();
 
   //中断部分初始化处理
   EALLOW;
   PieVectTable.EPWM1_INT = &Epwm1TimerISR;  //中断函数注册部分
   EDIS;

   IER |= M_INT3;

   PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx1 = PWM1_INT_ENABLE;

   EINT;
   ERTM;

// Step 5. User specific code:
   while(1);
}

__interrupt void Epwm1TimerISR(void)
{
    EPwm1Regs.ETCLR.bit.INT = 1;  //注意此处的中断标志清除
    PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP3; //清除中断向量表中的标志位 
    EPwm1TimerIntCount++;

    if(EPwm1TimerIntCount > 5000)
    {
        EPwm1TimerIntCount = 0;
        GpioDataRegs.GPATOGGLE.bit.GPIO0 = 1;
    }
}

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