uCOS2.81后的版本中有软件定时器的概念，如果要开启定时器任务，需要在OS_CFG.H文件中 #define OS_TMR_EN 1
软件定时器其实跟硬件中断是相似的，定时时间到了，就执行一次回调函数，虽然好用，但是也会降低系统的实时性。
软件定时器也需要一个时钟节拍驱动，这个驱动也是由硬件实现的，一般使用uCOS中的任务延时节拍驱动来驱动软件定时器，每个时钟节拍OSTmrCtr（全局变量，初始值为0）加1，当OSTmrCtr的值等于OS_TICKS_PER_SEC /OS_TMR_CFG_TICKS_PER_SEC（前者是ucos节拍频率，后者是软件定时器的节拍频率，相当于分频）时，调用函数OSTmrSignl()函数，发送信号量OSTmrSemSignal（初始值0，决定软件定时器扫描任务OSTmr_Task的运行），也就是说，对软件定制器的处理不在时钟节拍中断函数中执行，而是以发生信号量的方式激活任务OSTmr_Task，任务OSTmr_Task对定时器进行检测，包括定时器定时完成的判断，回调函数的执行。
举例来讲，ucos中的OS_TICKS_PER_SEC设定值为1000（最大），OS_TMR_CFG_TICKS_PER_SEC为100，则可知uCOS的节拍时间为1ms，软件定时器的节拍时间为1000/100*1=10ms
在软件定时器的生成函数中：
OS_TMR *OSTmrCreate (INT32U dly,
INT32U period,
INT8U opt,
OS_TMR_CALLBACK callback,
void *callback_arg,
INT8U *pname,
INT8U *perr)
其中dly表示第一次延时时间节拍数（软件定时器节拍，不是ucos的节拍）
period表示重复节拍数，如果设定dly为10，period为20，opt设定OS_TMR_OPT_PERIODIC，则表示这是1个重复执行软件定时器，第一次执行定时时间为10x10=100ms，以后每隔20x10=200ms的间隔时间执行回调函数。
uCOS2.81后的版本中有软件定时器的概念，软件定时器其实跟硬件中断是相似的，定时时间到了，就执行一次回调函数，虽然好用，但是也会降低系统的实时性。
软件定时器也需要一个时钟节拍驱动，这个驱动也是由硬件实现的，一般使用uCOS中的任务延时节拍驱动来驱动软件定时器，每个时钟节拍OSTmrCtr（全局变量，初始值为0）加1，当OSTmrCtr的值等于OS_TICKS_PER_SEC /OS_TMR_CFG_TICKS_PER_SEC（前者是ucos节拍频率，后者是软件定时器的节拍频率，相当于分频）时，调用函数OSTmrSignl()函数，发送信号量OSTmrSemSignal（初始值0，决定软件定时器扫描任务OSTmr_Task的运行），也就是说，对软件定制器的处理不在时钟节拍中断函数中执行，而是以发生信号量的方式激活任务OSTmr_Task，任务OSTmr_Task对定时器进行检测，包括定时器定时完成的判断，回调函数的执行。
举例来讲，ucos中的OS_TICKS_PER_SEC设定值为1000（最大），OS_TMR_CFG_TICKS_PER_SEC为100，则可知uCOS的节拍时间为1ms，软件定时器的节拍时间为1000/100*1=10ms
在软件定时器的生成函数中：
OS_TMR *OSTmrCreate (INT32U dly,
INT32U period,
INT8U opt,
OS_TMR_CALLBACK callback,
void *callback_arg,
INT8U *pname,
INT8U *perr)
其中dly表示第一次延时时间节拍数（软件定时器节拍，不是ucos的节拍）
period表示重复节拍数，如果设定dly为10，period为20，opt设定OS_TMR_OPT_PERIODIC，则表示这是1个重复执行软件定时器，第一次执行定时时间为10x10=100ms，以后每隔20x10=200ms的间隔时间执行回调函数。
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uCOS时钟节拍和滴答定时器的关系
在使用uCOS时，有一个非常重要，非常关键的概念就是操作系统的时钟节拍，uCOS的时钟节拍来源于滴答定时器，滴答定时器按照设定的时间不停的计时和产生中断，在uCOS-III中滴答定时器的中断服务函数如下：
void OS_CPU_SysTickHandler (void)
{
CPU_SR_ALLOC();
CPU_CRITICAL_ENTER();
OSIntNestingCtr++; /* Tell uC/OS-III that we are starting an ISR */
CPU_CRITICAL_EXIT();
OSTimeTick(); /* Call uC/OS-III's OSTimeTick() */
OSIntExit(); /* Tell uC/OS-III that we are leaving the ISR */
}
其中OSTimeTick();的作用是检查每个任务的任务控制块中OSTCBDly减1后是否为0（翻译过来就是检查任务延时函数OSTimeDly中的节拍数是否减为0了），如果是，则表明这个任务刚才是挂起状态，此时应变为就绪态，接着在任务中OSTimeDly函数进行一次任务调度。
所以可以得出一个重要关系：
滴答定时器的中断时间 = uCOS的1个节拍时间
这个节拍就是OSTimeDly (OS_TICK dly, OS_OPT opt,OS_ERR *p_err)函数中的dly。
在uCOS-III中针对节拍的时间有如下定义：
/* ------------------------ TICKS ----------------------- */
#define OS_CFG_TICK_RATE_HZ 1000u /* Tick rate in Hertz (10 to 1000 Hz) */
这个OS_CFG_TICK_RATE_HZ表示节拍的频率，如果设定为1000，则表示频率为1000Hz，则1个节拍为1ms。
那么问题来了，如果想要uCOS-III的节拍时间为1ms，如何设定滴答定时器的reload数值呢？
通过上面的分析可知，我们只需要设定滴答定时器的中断时间为1ms即可，以STM32为例，典型的系统时钟频率为72MHz（外部晶振选择为8MHz），滴答定时器时钟源也选择为HCLK（不是除以8），
则滴答定时器计数1次的时间为：1/72000000 s
要想中断时间为1ms = 1/1000 s，则reload = (1/10000)/(1/72000000) = 72000
而72000 = 72000000（系统时钟）/1000（OS_CFG_TICK_RATE_HZ）
所以在设定滴答定时器初始化函数时，只需设定：
SysTick_Config(SystemCoreClock/OS_CFG_TICK_RATE_HZ);
就能满足uCOS-III想要的节拍时间了。
摘自：https://blog.csdn.net/u012351051/article/details/51262503