（一）计算法向量
看到法向量就觉得有点奇怪，对于一个点来说怎么会存在法向量？因此估计点法向量的思路是将一个点与其邻域内的点一起构建成一个平面，然后再计算这个平面在该点处的法向量。需要进行拟合的平面方程如下：
A*x+B*y+C*z=0
A^2+B^2+C^2=1
（二）计算曲率
曲率是曲线弯曲程度的一个度量，在散乱点云中取一个点P，然后在以P为中心在点云中均匀取点。利用这些点通过最小二乘法拟合二次曲面,二次曲面的方程为z(x,y)=a*x^2+b*x*y+b*y^2。计算系数后可以算出计算点的
高斯曲率和平均曲率，他们的大小正负代表着该点的局部平面的几何形状（凹凸等等）
（三）计算点密度
计算的是各个点的平均距离。
（四）计算点云重心
点云的重心是一个点坐标，计算出云中所有点的平均值。你可以说它是“质量中心”。
（五）计算点云权重重心