本文的ITFD方法基于经典的三帧差分法，ITFD结果如图9所示。图9 (a)为处理前的原始图像，图9 (b)为三帧差分法处理后的图像，图9 (c）为ITFD方法处理后的图像，最后图9 (d)为ITFD检测结果。经典的三帧差分法的主要步骤是从当前帧图像减去前一帧图像得到第一帧差分图像，从后一帧图像减去当前帧图像得到第二帧差分图像。然后，用阈值算法对这两幅差值图像进行分割。最后，对分割后的两幅图像进行AND运算，得到图9 (b)所示图像。通过上述处理，对第二帧差图像进行增强，提高其亮度和对比度。然后，使用Canny边缘检测算法获得第二帧差分图像中目标的边缘图像。此外，ITFD方法将基于高斯混合模型的背景相减应用于经过中值滤波平滑的当前帧图像，对当前帧图像的前景和背景进行分割，得到前景图像。通过OR运算，将三帧差分处理后的图像、边缘图像和前景图像用ITFD方法进行收敛，如图9 (c）所示。最后，根据目标的轮廓信息对气泡进行定位，并标记气泡的边界框，如图9 (d)所示。