Mobileye_EyeQ4功能和性能
一．硬件平台
图丨 Mobileye EyeQ4 架构（Mobileye EyeQ4使用了多MIPS处理器）
为确保 L3 级别以上的自动驾驶汽车市场，Mobileye在 2018 年正式推出支持 L3 的 EyeQ4 方案，其基本架构与 EyeQ3 相当类似，都是以 MIPS 的 CPU 核心搭配矢量加速单元的组合，但架构上采用了更新更好的版本，整体计算效能也较 EyeQ3 增强了将近 10 倍，功耗仅微幅增加 0.5W。也就是说，功耗仍是 EyeQ4 最强调、也是最明显的应用优势，但即便如此，整体计算能力仍远不如 NVIDIA 的方案。
二． Mobileye六大关键技术
1. 前碰撞预警：
在系统开启状态下，车速在0-200km/h时起效，与前方车辆发生碰撞前2.7秒以内发出警报。
2. 行人探测与防撞警示：
在车速为1km/h至50km/h时处于工作状态，当可能与行人发生碰撞时发出警报。
3. 车道偏离预警：
在速度高于55km/h时处于激活状态，当驾驶员无意中偏离车道时发出警报。如果在换道时使用方向灯，则不发出警报。
4. 车道保持与危险预警：
HMW以秒为单位测量与前方车辆的车距。如果正在接近设定车距，则发出危险警报。
5. 前碰撞警告：
在车速为1km/h至50km/h时处于工作状态，当物体与前保险杆距离小于1.6到2.0米时，系统对于即将发生的危险发出警报。
6. 智能远光控制：
黑暗的道路上，在附近没有车辆的情况下可对车辆的前大灯进行控制，将其由近光灯自动切换成远光灯。
三．Mobileye EyeQ4智能防撞预警ADAS相机
除具有Mobileye 标准６大标准碰撞预警功能外，Mobileye EyeQ4智能前视摄像头通过CAN 接口，可以将车辆前方车道上的各种目标相对于本车辆的坐标位置，相对距离，相对速度，相对角速度，目标大小等实时输出，应用于自动紧急刹车（AEBS）,车道保持（LKA）,自适应巡航（ACC）,盲点探测（BSD），主动限速等主动安全功能，主要应用于**辅助驾驶功能ADAS和自动驾驶 (Auto-Driving)的研究，以及道路探测方面应用。
Mobileye EyeQ4智能前视摄像头主要能识别并输入以下目标信息：
1.车道线检测
1）4条车道线（含路沿）
2）车道线类型(含双车道线)
3）车道线颜色
4）车道线ID
5）车道线可信度
6）车道线宽度
7）绘制车道线模型的几何参数
8）视野范围内车道线纵向长度
9）Crossing
10）虚线平均线长度及间隙长度
11）车道宽度。
2. 目标（行人、车辆）
1）10个目标信息（行人、车辆）
2）目标ID
3）目标类型(pedestrian、bike、bicycle、car、truck)
4）目标运动分类
5）目标运动状态（移动的、静止的等等）
6）目标横向
7）纵向速度
8）目标相对的横向，纵向距离
9）目标的长度，宽度
10）目标角速度
11）目标的测量状态
12）目标的生命周期
13）目标的存在概率
14）目标的转向灯
15）刹车灯状态
16）目标所在的车道
17）目标的纵向加速度。
3. 交通标识（TSR）
1）红绿灯
2）标识牌信号类型(限速牌等)
3）可靠性
4）两个补充标识及可靠性（ 雨天，下雪等）
5）标识牌相对位置（X、Y、Z）。
4. 刹车状态信号
1）踩下、没踩下
2）前进、倒挡
3）方向盘转向角度
4）INACTIVE
5）左转、右转
6）双闪
7）实际车速
8）车辆横摆角度
9）关、低速、中速、高速、单次。
5. 测距
测量精度是用裸摄像头测试的
1） Mobileye EyeQ2是25%的误差；
2） Mobileye EyeQ3是15-20%误差；
3） Mobileye EyeQ4精度是10-15%之间。
4） 如果车厂零部件厂他们叠加了毫米波雷达做融合精度高于5%。
四．Mobileye EyeQ4智能前视摄像头参数
摄像头像素：彩色 150w；
分辨率：1280*960；
测量距离：>150m；
水平视角：52°；
垂直视角：43.4°；
车道线数量：4；
目标个数：10；
目标纵向速度误差：<0.2m/s；
目标横向速度误差：<0.2m/s；
目标纵向距离误差：< 10m/100m；
横向 C0 误差：<0.1m；
车道线识别长度：>60m；
CAN 通道：2 路；