自动控制原理 1
1.1 开环与闭环系统
简单的开环系统
闭环系统转换成为闭环系统：
1.2 稳定性分析2
对于一个系统，如果没有稳定性的先决条件，那么其他的（稳态误差分析、瞬态误差分析）将无从说起。稳定性：传递函数极点在极坐标中的左半边。（横坐标为极点，纵坐标为零点）
零点和极点的定义如下：
分析为什么极点为负的，系统是稳定的：
下面这个图要更加直观：
那么我们如何设计控制器？就是将最终的传递函数的极点在左边平面，叫做极点配置。现代控制理论中，研究的是状态矩阵的特征值，对应的就是传递函数的极点。
1.3 一起燃烧卡路里/科学减肥(1)_系统分析实例_数学建模部分
框图表示如下：
设计比例控制器（最为简单的控制器）如下：
那么如何设计该控制器，让最终的系统趋向于稳定状态呢？（也就是说传递函数的极点在左半边平面）
学习控制理论一定要从微分方程入手，弄清楚微分方程与传递函数之间的关系就会容易理解很多。
最终产生稳态误差。
1.4 终值定理与稳态误差3
下面讨论的系统是存在参考信号的系统，类似于下图。终值定理，用来算系统输出的极限的工具。（FVT）
下图解释了弹簧阻尼系统的传递函数，还有在冲激响应下系统的** 终值定理**的使用方式。
这里需要注意的是第二种情况，代表了输入参考信号为c时（相当于r）的情况。
条件如下：
最终求出来的极限值经过运算就是系统的稳态误差。
1）比例控制
举例说明。下面是一个最为简单的一阶系统，采用的控制方式是比例控制。
利用定理分析稳态误差如下：
这里说明了比例控制的局限性，必须采用更加实用性的控制算法。比例控制充法消除稳态误差
2）比例积分控制
并有下面变换方式：
通过引入一个积分信号，让本来的一阶系统变成一个二阶系统。
1.5 根轨迹
再回到弹簧系统，是一个二阶系统。
对于高阶系统不过也是几个一阶系统的叠加，如下：
这一节评估了根的位置对于控制器的影响。
2 工具
2.1 拉普拉斯变换
- s通常是代表着微分的。1/s代表的是积分
- 计算拉普拉斯是采用输出/输入计算方式。
- 拉普拉斯变换与z变换的区别？
拉普拉斯逆变换4
