A4988两相四线步进电机驱动模块使用经验

1、A4988模块可以驱动两相四线步进电机，模块引脚及接线图如下：

2、步进电机引线如下：

3、引脚:
ENABLE:低电平有效，用于打开和关闭场效应管的输出；
RESET:低电平有效，芯片复位；
SLEEP：低电平有效，进入睡眠模式；
STEP：电机每动一步需要给一个脉冲；
DIR：方向选择，高电平一个方向，低电平一个方向；
VMOT:电机电源输入（8-35V）；
GND：地（负极）；
2A、2B:一组线圈（如分别接B+、B-）;
1A、1B:一组线圈（如分别接A+、A-）;
VDD:逻辑电源输入（一般使用单片机的电源）；
MS1、MS2、MS3:用于选择电机的类型，具体如下：

4、下面是参考使用GD32F130写的参考代码：

//首先判断转动方向，再给STEP脉冲
void motor0_run(uint16_t speed,uint16_t step,uint8_t dir)
{
	uint16_t i;
	
	if(dir)							//判断方向
	{
		GPIO_BOP(DIR_PORT) = DIR_PIN;	
	}
	else
	{
		GPIO_BC(DIR_PORT) = DIR_PIN;
	}
	for(i = 0; i < step; i++)				//给step脉冲
	{
		GPIO_BOP(STEP_PORT) = STEP_PIN;		//step = 1
		delay_1ms(speed);
		GPIO_BC(STEP_PORT) = STEP_PIN;		//step = 0
		delay_1ms(speed);
	}
}
//实现的内容是，电机先往一个方向转一段时间，在往另一个方向转一段时间
int main(void)
{
      motor0_init();                                    //初始化相关的IO
      systick_config();
      while (1)
      {
            GPIO_BC(ENAB_PORT) = ENAB_PIN;		//ENABLE = 0
            motor0_run(1,1000,1);
            GPIO_BOP(ENAB_PORT) = ENAB_PIN;		//ENABLE = 1
            delay_1ms(1000);
            GPIO_BC(ENAB_PORT) = ENAB_PIN;		//ENABLE = 0
            motor0_run(1,1000,0);
            GPIO_BOP(ENAB_PORT) = ENAB_PIN;		//ENABLE = 1
            delay_1ms(1000);
	}
}

以上代码需要注意的的是，电机驱动完之后要失能mosfet（ENABLE拉高），不然的后电机会持续发热。