本文介绍树莓派在linux c环境下控制硬件pwm的输出。
1. 下载安装wiringPi
此步骤建议参考官网指南 http://wiringpi.com/download-and-install/，wiringPi提供了对树莓派的硬件IO访问，包括GPIO/I2C/PWM等
下载安装后，本地会出现wiringpI文件夹，根目录下有/examples 可供参考。
2. 树莓派PWM硬件
以raspberry pi 3b 为例，尝试在命令行下输入 pinout，可查看当前pi的io映射图
这是当前pi的gpio布局，却不是wiringPi的IO映射表，因此参考时需注意，好在在网上找到一张raspberry 3b的wiringpi io映射表
图中的gpio1(pwm0) 及 gpio23(pwm1) 即为我们需要传输给wiringpi的硬件pwm输出脚
3. wiringPi pwm 接口说明
在examples/pwm.c 或 wiringPi/wiringPi.c中可查看pwm的相关接口，但却没有详细的调用说明，经过一番查阅，得出接口的使用方法为：
- pwmSetClock()：设置pwm的工作时钟。19.2MHz晶振为pwm提供时钟输入，wiringpi在初始化gpio时默认采用32倍分频(参考wiringPI.c 中的pinMode() 代码)，因此不调用此函数，pwm的默认工作时钟为600KHz.
- pwmSetRange()：设置pwm的输出周期。以600KHz的工作时钟为例，假设pwm输出频率为freq，则range = 600000/freq.
- pwmSetMode()：设置pwm的工作模式，wiringPi.h头文件中包含此2种模式 PWM_MODE_MS/PWM_MODE_BAL，但并未做任何解释。。.那就看手册《BCM2837-ARM-Peripherals.pdf》吧
从描述来看，MSEN=0似乎用来传输N/M数据， MSEN=1才是设置占空比输出，因此处的pwm输出模式选择PWM_MODE_MS - pwmWrite()：设置pwm的输出占空比。因为一个周期长度为range，因此占空比的范围为0～range.