ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (肆) 第四章 在ROS下使用传感器和执行器

时间:2022-01-12 00:25:56

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (肆) 第四章 在ROS使用传感器和执行器

书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用。

第四章主要介绍外设,之前博客内容中介绍过一些,比如手机,手柄,Arduino,rplidar,xtion,kinetic2等。

补充参考:

ROS外设:http://wiki.ros.org/Sensors

1 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50053581

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50372298

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50429478

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50485437

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50498237

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50513373

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51285262

第90-95页:

使用游戏手柄。http://wiki.ros.org/joy

http://wiki.ros.org/joy/Tutorials

改端口:$ rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsX"

$ rosrun joy joy_node
[ INFO] [1479386460.876856645]: Opened joystick: /dev/input/js1. deadzone_: 0.050000.

/joy

---
header:
seq: 67
stamp:
secs: 1479386572
nsecs: 656102330
frame_id: ''
axes: [-0.0, 0.07760214805603027, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
---

重点是93-95页,C++的代码实现。书上有具体讲解。

第96-99页:

激光雷达使用,网上教程非常多。

书中是典型的,具体参考官网配置。

第100-103页:

深度视觉传感器,RGBD

补充:语音识别

第104-107页:

伺服电机。

第108-114页:

Arduino。

第115-123页:

惯性测量模块

第124-126页:

GPS使用。

第127页:

本章小结。

补充阅读:

1 Real-Time ROS for Embedded Systems

http://www.ros.org/news/2015/07/real-time-ros-for-embedded-systems.html

2 rosserial

http://wiki.ros.org/rosserial

3 bosch-ros-pkg/stm32

https://github.com/bosch-ros-pkg/stm32

4 spiralray/stm32f1_rosserial

https://github.com/spiralray/stm32f1_rosserial

思考与巩固:

选择一种ROS外设,在ROS中完成配置并使用。如Leap Motion。

答案参考:

http://wiki.ros.org/leap_motion

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52356417

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