ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (肆) 第四章 在ROS使用传感器和执行器
书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用。
第四章主要介绍外设,之前博客内容中介绍过一些,比如手机,手柄,Arduino,rplidar,xtion,kinetic2等。
补充参考:
ROS外设:http://wiki.ros.org/Sensors
1 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50053581
2 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50372298
3 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50429478
4 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50485437
5 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50498237
6 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50513373
7 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51285262
第90-95页:
使用游戏手柄。http://wiki.ros.org/joy
http://wiki.ros.org/joy/Tutorials
改端口:$ rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsX"
$ rosrun joy joy_node
[ INFO] [1479386460.876856645]: Opened joystick: /dev/input/js1. deadzone_: 0.050000.
/joy
---
header:
seq: 67
stamp:
secs: 1479386572
nsecs: 656102330
frame_id: ''
axes: [-0.0, 0.07760214805603027, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
---
重点是93-95页,C++的代码实现。书上有具体讲解。
第96-99页:
激光雷达使用,网上教程非常多。
书中是典型的,具体参考官网配置。
第100-103页:
深度视觉传感器,RGBD
补充:语音识别
第104-107页:
伺服电机。
第108-114页:
Arduino。
第115-123页:
惯性测量模块
第124-126页:
GPS使用。
第127页:
本章小结。
补充阅读:
1 Real-Time ROS for Embedded Systems
http://www.ros.org/news/2015/07/real-time-ros-for-embedded-systems.html
2 rosserial
3 bosch-ros-pkg/stm32
https://github.com/bosch-ros-pkg/stm32
4 spiralray/stm32f1_rosserial
https://github.com/spiralray/stm32f1_rosserial
思考与巩固:
选择一种ROS外设,在ROS中完成配置并使用。如Leap Motion。
答案参考:
1 http://wiki.ros.org/leap_motion
2 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52356417
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