IDR（Instantaneous Decoding Refresh）--即时解码刷新。
I和IDR帧都是使用帧内预测的。它们都是同一个东西而已,在编码和解码中为了方便，要首个I帧和其他I帧区别开，所以才把第一个首个I帧叫IDR，这样就方便控制编码和解码流程。IDR帧的作用是立刻刷新,使错误不致传播,从IDR帧开始,重新算一个新的序列开始编码。而I帧不具有随机访问的能力，这个功能是由IDR承担。IDR会导致DPB（参考帧列表——这是关键所在）清空，而I不会。IDR图像一定是I图像，但I图像不一定是IDR图像。一个序列中可以有很多的I图像，I图像之后的图像可以引用I图像之间的图像做运动参考。一个序列中可以有很多的I图像，I图像之后的图象可以引用I图像之间的图像做运动参考。
对于IDR帧来说，在IDR帧之后的所有帧都不能引用任何IDR帧之前的帧的内容，与此相反，对于普通的I-帧来说，位于其之后的B-和P-帧可以引用位于普通I-帧之前的I-帧。从随机存取的视频流中，播放器永远可以从一个IDR帧播放，因为在它之后没有任何帧引用之前的帧。但是，不能在一个没有IDR帧的视频中从任意点开始播放，因为后面的帧总是会引用前面的帧。
nal_unit_type Content of NAL unit C Annex A NAL unit Annex G and Annex H
and RBSP syntax structure type class NAL unit type class
===============================================================================================
5 Coded slice of an IDR picture 2,3 VCL VCL
slice_layer_without_partitioning_rbsp( )
7 Sequence parameter set 0 non-VCL non-VCL
seq_parameter_set_rbsp( )
8 Picture parameter set 1 non-VCL non-VCL
pic_parameter_set_rbsp( )
RBSP(raw byte sequence payload): A syntax structure containing an integer number of bytes that is encapsulated in a NAL unit. An RBSP is either empty or has the form of a string of data bits containing syntax elements followed by an RBSP stop bit and followed by zero or more subsequent bits equal to 0. 原始字节序列载荷：一个语法结构，包含整数个封装于NAL单元中的字节。RBSP或者为空，或者包含具有数据比特串形式的语法元素，其后跟随RBSP截止位和零个或多个连续的0值比特。
列标记“C”列出可能出现在NAL单元中的语法元素的种类。The column marked "C" lists the categories of the syntax elements that may be present in the NAL unit.
引用mick博客文章DM365的H264编码中IDR
“在进行H264编码的时候，TI平台是通过DMAI把底层的给封装了一下。过度信赖DMAI就导致了这个问题的出现。用DM365进行H264编码的时候，虽然配置了一个30的I帧间隔，可是仍然没有IDR出现。最终解决的时候发现，DMAI对365的封装不是那么完美。后来调用了H264的直接的配置，才搞定。发现DMAI里面关于配置的那个结构的参数其实挺少。可以参照DMAI里面的APP。”
Yes, idrFrameInterval = n should give you SPS/PPS on an IDR frame every n frames.
This does not appear to be working. I can control I-frame rate with intraFrameInterval, but no matter what I set idrFrameInterval to, I do not get get IDR frames unless I force them.
I did discover today that there is a behavioural difference between newer and older versions of the encoder.
- In codec_engine_2_22 (approx dvsdk_1_30_01_41) the encoder returns every I-frame in an IDR Picture slice nal unit (nal_unit_type = 5) but the encodedFrameType in outargs is set to IVIDEO_I_FRAME, not IVIDEO_IDR_FRAME. (I'm guessing this was reported as a bug.)
- In codec_engine_2_24 (dvsdk_2_10_01_18) the encoder returns I-frames in a non-IDR picture slice nal unit (nal_unit_type =1) when encodedFrameType is set to IVIDEO_I_FRAME and uses an IDR Frame (5) when encodedFrameType is set to IVIDEO_IDR_FRAME.
Is it possible that the people who were using idrFrameInterval with success were using an older version?
在视频流中插入IDR帧这个问题已解决，其实很简单，我参考这个帖子做出来的，
http://e2e.ti.com/support/dsp/davinci_digital_media_processors/f/100/p/7826/31442.aspx
在流中插入SPS+PPS+IDR，即可实现实现查询视频监控。